搜索结果: 106-120 共查到“知识库 控制科学与技术 机器人”相关记录1924条 . 查询时间(0.262 秒)
针对共享工作空间的多台机器人，提出了一种协调无碰运动规划方法．作为离线规划的解耦法，该方法主要分为2个阶段．第1阶段，根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下，通过概率路径地图（PRM）法规划出各机器人与静态环境的无碰路径；第2阶段，把机器人的路径描述成连续的位形序列后构造系统的状态空间，形象地把所需解决的问题转换成高维状态空间中的连续路径搜索问题．在此基础上，提出了多机器人的避碰策略、运动序...
针对未知凸和非凸障碍物以及动态障碍物环境下群机器人多目标搜索问题，提出了一种基于简化虚拟受力分析模型的循障和避碰方法（SRSMT-SVF）．对复杂环境下群机器人多目标搜索行为进行了分解并抽象出简化虚拟受力分析模型．基于此受力模型，设计了个体机器人协同搜索和漫游状态下的运动控制策略，使得机器人在搜索目标的同时能够实时避碰．通过对不同群体规模系统的仿真实验表明，本文控制方法能够使个体机器人在整个搜索过...
针对六足机器人相对复杂的机械结构，提出一个简化模型结构，利用等条件约束把腿支链转化为滑动连杆．其次，针对简化后的模型，依据其运动约束方程，分析研究六足机器人可达空间以及姿态空间．在群论基础上，结合六足机器人的运动约束模型，着重分析机器人初始状态的对称性与其运动空间对称性的关系，并通过分层搜索算法，求解六足机器人运动空间．最后通过仿真数据分析六足机器人运动空间随不同参数调整的变化情况，对比分析机器人...
基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统
陀螺仪 码盘 自主定位 机器人
2016/9/20
为实现轮式机器人的自主定位，研究了基于陀螺仪与码盘的机器人自主定位方法，设计并实现了一种基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统，对其布局安装方式、自主定位方法和校准、初始化流程进行了研究。选用GYROCHIP II 型的陀螺仪和2RMHF 型编码盘，制作了1:1 实物机器人平台对机器人系统进行验证。机器人实际运动验证结果表明，该系统可在短时间内实现高精度的自主定位。
从专利文献计量分析的角度客观揭示工业机器人传感控制技术的研发历程、技术研发布局、研究热点，梳理技术发展脉络；通过分析在华专利透视我国工业机器人传感控制技术研发存在的问题．分析结果表明，工业机器人传感控制技术进入快速发展期，研究、应用规模不断扩大；传感控制技术领域专利的技术构成主要包括机械手、传感控制、焊接、半导体器件等；技术发展脉络以传感控制装置、方法为主线，近年来研究热点为移动机器人、多机器人协...
DARPA地球静止轨道机器人项目综述
地球静止轨道 非合作目标 空间操控 空间机械臂
2016/7/29
系统梳理了美国国防部高级研究计划局（DARPA）资助的地球静止轨道操控项目的发展历程．分析了空间操控涉及的空间机械臂设计、非合作目标探测识别与相对导航、安全逼近停靠、平台与机械臂协同控制、多臂协同精细作业柔顺控制、遥操作、地面仿真与试验等关键技术．最后给出了DARPA地球静止轨道操控项目的发展启示，并对我国地球静止轨道操控项目发展思路提出了建议．
全方位移动装配机器人运动学分析
全方位移动 并联机构 运动学 轨迹跟踪
2016/7/29
针对空间狭小拥挤、地面不平的特殊装配环境，设计了一种5自由度全方位移动装配机器人．该机器人主要由基于4组并联布置的MY（mutual YoYo）轮的全方位移动平台和具有2自由度的并联举升机构组成．首先，针对该机器人的全方位运动和并联举升机构的2自由度结构特点，建立了机器人的整体运动学模型，并基于该模型对机器人进行了圆形曲线轨迹仿真．然后，设计双曲线滤波PD（proportional derivat...
为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走，提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法，采用间歇步态作为主步态，将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动．首先，采用旋转中心理论得到旋转中心坐标，根据足端工作空间计算最大旋转速度．其次，以稳定裕度为约束条件，对支撑相起始位置进行设计，同时为了满足零冲击条件，采用改进的复合摆线方法对摆动相轨迹进行规划．然后，提出增量式的轨迹规划方法，便于编程实现连续的支撑相运动...
机器人无标定视觉伺服控制研究进展
机器人 视觉伺服 无标定视觉伺服
2016/7/15
视觉伺服控制是机器人系统重要的控制手段. 相比传统的在标定条件下使用的视觉伺服系统，无标定视觉伺服系统具有更高的灵活性与适应性，是机器人伺服控制系统未来重要的发展方向和研究热点. 本文从目标函数选择、控制器设计、运动轨迹规划三方面综述了无标定视觉伺服控制系统近年来的主要研究进展. 首先根据目标函数的形式，分析了基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及混合视觉伺服各自的特点与应用；在控制器设计方面...
软体机器人结构机理与驱动材料研究综述
软体机器人 智能材料 仿生机理
2016/7/15
软体机器人是一类新型机器人，具有结构柔软度高，环境适应性好，亲和性强，功能多样等特点，有着十分广阔的研究和应用前景. 智能材料在软体机器人结构设计及实际应用中扮演了重要的角色，其特殊的驱动机制极大拓展了软体机器人的功能. 介绍了软体机器人的发展和研究现状，按其应用场合及功能总结了几种典型的软体机器人. 从仿生机理的角度，介绍了蠕虫、弯曲爬行虫、鱼类游动等几类仿生运动机理以及其相应的软体机器人. 还...
受婴儿爬行时独特的躯体形态的启发，设计了具有柔性脊柱和弹性膝关节的欠自由度四足爬行机器人BabyBot，其脊柱为变截面通体柔顺结构，膝关节为无自由度可变形被动关节．利用伪刚体法对柔性脊柱和弹性膝关节的结构参数进行设计，采用中枢模式发生器（CPG）运动控制模型生成对角爬行步态轨迹，柔顺机构与仿生控制有机结合形成了BabyBot机器人“以膝着地、腰髋耦合”的仿婴儿爬行步态．对欠自由度仿婴儿机器人的机构...
基于三连杆动力学模型的仿人机器人站立平衡控制
仿人机器人 站立平衡控制 三连杆动力学模型 线性二次调节器
2016/6/28
为了解决仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题，提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型，该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量，相比于传统的线性倒立摆模型或者飞轮倒立摆模型具有更高的精确性．基于这种模型，设计了仿人机器人的站立抗扰动平衡控制器．首先将仿人机器人模型简化为三连杆动力学模型，通过参数辨识方法获取结构化的参数，并经过线性化处理，将复杂的非线性动力学模型线性化．然后采用...
外骨骼助力机器人研究现状与关键技术分析
外骨骼 助力机器人 关键技术
2016/6/15
根据研究工作积累和查阅相关文献资料，对外骨骼助力机器人国内外的研究现状进行了总结，对外骨骼助力机器人所涉及的机械结构技术、驱动技术、传感控制技术、能源技术以及安全性技术等关键技术进行了分析，并对外骨骼助力机器人在军事领域、医疗领域和工业领域的应用前景进行了展望。
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系，难以适用于模块较多的场合．为此，本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法．将重构规划问题视为最优控制问题，通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程得到定义在状态空间上的值函数和最优控制律．值函数的吸引域决定了各模块对应的最优目标，而应用控制律能够得到不同状态到达最优目标的最优运动轨迹．这样既避免了考虑...