搜索结果: 91-105 共查到“知识库 控制科学与技术 机器人”相关记录1924条 . 查询时间(0.619 秒)
针对国内自动编程系统的平台依赖性强、交互性较差、支持的机器人种类受限等问题，提出了一种基于工件模型的高效、灵活、交互性强的自动编程方法．首先，以开源图形库OpenGL和插件机制构建了扩展性强、不受平台限制、便于与实体机器人通讯的开放性平台．其次，采用工件模型的DXF（drawing exchange format）文件自动提取方法解析出作业信息，并为实现任务级作业提供了一种高效的人机交互方式．然后...
针对服务机器人服务扩展和服务质量提升等问题，提出了一种机器人云平台服务构建与调度新方法．首先，详细设计了服务机器人云平台整体架构及接口层开发框架；其次，采用基于历史数据并动态更新的服务质量评估算法实现了接口层对云平台服务的质量评价与调度；然后，基于Apache CXF实现了云平台服务的开发；最后，选择人脸特征提取和文件上传等典型服务实例对提出的方法进行了性能测试，并将本文算法与目前常用算法进行了对...
爬杆机器人能量最优攀爬运动规划
爬杆机器人 能量最优 轨迹规划 路径规划
2017/1/20
以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象，提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法．首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述，然后提出了一种能量最优运动规划方法，包括下层关节轨迹规划器、上层路径规划器以及优化路径搜索算法．最后，为了验证此种能量最优运动规划方法的有效性，给出了Climbot攀爬运动的算例，并对计算的结果进行了详细的分析．计算结果反映了该运动规划...
基于改进RRT算法的RoboCup机器人动态路径规划
仿人机器人 路径规划 快速扩展随机树 动态环境
2017/1/20
针对足球机器人在场上采用反应式方法避障时存在的速度慢、效果差的问题，采用改进的快速扩展随机树（RRT）算法设计了一种能够适应机器人足球赛场动态移动障碍环境的路径规划器．首先，引入基本的快速扩展随机树算法，针对其随机性强、路径过长的缺点，提出了以一定概率选择目标点、增加引力分量以及路径平滑处理等改进方式；引入路径缓存区以及动态扩展随机树的方法来解决移动障碍物环境中的路径规划问题．复杂障碍物环境中的仿...
针对一类带邻域约束的空地异构机器人系统的路径规划问题，提出了一种利用混合整数凸优化模型进行求解的方法．异构机器人系统由一台空中飞行机器人与一台地面自主移动机器人构成．机器人系统的任务是按给定顺序访问已知的目标序列．由于空中机器人每次持续飞行时间受限，因此必须及时返回地面机器人以节省能量或补充能量．分别考虑了空中飞行机器人和地面移动机器人的最大运动速度，空中飞行机器人的最小充电时间、最大滞空时间，以...
为提高农业自动化程度，保持农业机械化水平，提高农业生产效率，该文设计了一种基于仿生学，能够实时模仿人类上肢采摘行为的果实采摘机器人系统。该文首先分析了当操作者的采摘动作发生时，系统利用深度相机Kinect采集人体关节骨架信息，通过空间向量计算，计算出关节的位置偏移量和骨骼转动角度等信息，利用这些特征构建人体三维骨架模型；其次分析了人体上肢的生理学结构和自由度，依据仿生学的特点建立了人体上肢五自由度...
一类不满足Pieper准则的机器人逆运动学解析解获取方法
Pieper准则 解析解 逆运动学 运动学建模
2016/12/1
当机器人构型不满足Pieper准则的时候，传统的运动学建模方法通常无法求出机器人逆运动学解析解．针对不满足Pieper准则的机器人构型，基于相邻关节轴换位前后正运动学结果不变的准则，提出一种全新的运动学建模方法——相邻关节轴建立顺序换位法，并给出了适用该方法的机器人构型条件．以一种不满足Pieper准则的微创腹腔手术机器人为例，应用该方法求解出其精确的解析解，并通过Matlab Simulink仿...
仿章鱼软体机器人形状控制
仿章鱼软体机器人 形状控制 运动学模型
2016/11/20
提出一种针对仿章鱼软体机器人的形状控制算法．由于软体机器人具有无限多自由度，所以无法使用针对刚体的机器人控制对软体机器人进行控制．根据软体机器人的运动特点，本文提出针对软体机器人的形状控制参数．通过对软体机器人的运动学建模，建立软体机器人控制参数与驱动线长度之间的函数关系，进而设计形状控制算法．通过李亚普诺夫理论，对形状控制算法的稳定性进行了分析．最后，通过实验验证了形状控制算法的有效性．
基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模
矢量推进 水下机器人 螺旋理论 球面并联机构
2016/11/20
为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构，采用构造过约束并联机构的方法设计了一种3自由度球面并联矢量推进机构．基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型，分析了机构的运动特性，计算了机构的位姿正、逆解．在闭链约束方程的基础上运用矢量代数法推导出了机构的雅可比矩阵．利用特征结构配置的解耦法建立了机构速度和加速度的解析模型，并进行了相应的数值算例分析，计算了机构的运动学正、...
针对工业分拣机器人识别复杂工件慢、精确度低以及定位不准等问题，提出一种基于深度学习的快速识别定位算法．通过工业高精度相机获取目标图像信息，经过图像灰度化、图像滤波、Otsu二值化处理，再经边界像素检测算法定位并分割目标图像．运用已训练的深度卷积神经网络（CNN）对目标进行识别，得到目标所在的位置坐标以及所属类别，实现工业机器人分拣．实验测试中以纹路复杂的象棋为例进行定位识别，结果表明定位算法误差小...
针对冗余机器人逆运动学插值优化算法运算量大、实时性差的缺点，提出一种基于流形的多目标优化算法．将冗余机器人逆运动学解空间看作一个光滑流形，对位置工作空间流形和姿态工作空间流形分别进行降维分析，然后结合提出的优化目标函数得到冗余机器人相应的优化逆解．在冗余机器人多目标优化中各个优化性能指标很可能是相互对立矛盾的，这就需要根据优先权的高低进行加权设置，以达到冗余机器人解空间的整体优化，得到的优化逆解往...
基于机器人技术中间件（RTM）提出一种功能模块粒度划分评价方法．首先，结合模糊层次分析法（FAHP）获取模块功能与结构相关性指标的综合权重，构造系统相关矩阵，通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案；以模块独立性为原则，构建各模块划分方案的内聚度与耦合度模型，并将其视为DS（Dempster-Shafer）证据理论的两个证据源，建立多属性决策矩阵；通过区间偏好排序法对决策方案的信...
一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现
六足机器人 模拟驾驶系统 实时仿真
2016/11/20
为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练，对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究，进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统．该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互．对系统的软、硬件进行了设计，以一种有人驾驶六足机器人为原型建立了仿真模型，实现了六足机器人模拟驾驶．实验结果表明该系统能够实时地、正确地对驾驶员的操作做出反应，真实地模拟了机器人的运动．
提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人．研究发现，拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态．为此，借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP（零力矩点）的实时性摆动补偿轨迹规划，本文利用主动腰关节模块来提高轮腿式机器人在间歇性小跑步态下的稳定性．对上述的轮腿式机器人进行运动学和动力学建模，通过仿真实验证实了添加偏航关节的规律性摆动可以...