搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 未知环境”相关记录21条 . 查询时间(0.134 秒)
中科院自动化所深度强化学习团队提出了一种基于深度强化学习的未知环境自主探索算法，能够使机器人在没有先验的环境中自主探索，并实时构建环境地图。论文发表在2020年IEEE TNNLS上[1]。未知环境探索是指机器人在没有任何先验知识的情况下，在一个新的环境中通过移动而建立完整环境地图的过程，反映了机器人系统的自主决策能力和对环境的适应性，是机器人领域的一个热点问题。它在实际中有着广泛的应用场景，如救...
机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制
交互控制 柔顺度 力/位/阻抗控制 轮廓跟踪
2017/7/20
针对人－机械臂交互的不确定性以及环境的未知性，提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题．首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测，并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机械臂的柔顺性．其次，基于iTaSC（instantaneous task specification using constraints）方法对机械臂与工具系统的柔顺度建模，在输...
势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而降低决策的盲目性, 更准确地决定当前应采用的合适行为.本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明.针对一些复杂的凹形边界障碍物, 仿真结果表明,该方法相对于一些已有方法更加可靠....
未知环境探测的多机器人协作策略研究
多机器人 免疫网络 全局观测点
2009/10/21
提出了一种基于观测点融合的改进免疫网络探测算法,完成多机器人对未知区域的快速、高效的探索任务.该算法在大大减少通信量,又能准确计算各全局观测点花费的情况下,将不同机器人的局部观测点融合在一张地图上,使机器人的协作能力充分发挥.利用T细胞函数修正了免疫网络浓度模型,同时免疫模型参数的确定考虑各观测点的扩散度和探索方向对系统性能的影响.将仿真试验与市场法和基本免疫算法比较,结果证明INEA算法使机器人...
基于粒子滤波和点线相合的未知环境地图构建方法
同时定位与地图构建 粒子滤波 线段特征
2009/9/28
针对粒子滤波处理未知环境地图构建时存在存储空间负荷高、计算量大的问题, 本文使用线段特征描述环境信息, 将点线相合的增量式地图构建方法引入粒子滤波中. 在每个粒子中保存对已构建线段特征地图的假设; 使用点线相合的位姿估计算法将观测信息引入重要性函数, 确定采样空间; 通过观测信息与已构建线段特征地图之间的相合关系更新粒子权重; 最后通过选择性重采样去除因匹配不当和误差积累产生的错误地图. 分析表明...
为了实现移动机器人仅依靠激光测距仪和里程计实时地创建精确的栅格地图, 本文提出了一种结合最近点迭代(Iterative closest point, ICP)算法和Rao-Blackwellized粒子滤波的同时定位与地图创建方法. 该方法利用ICP算法对相邻两次激光扫描数据进行配准, 并将配准结果代替误差较大的里程计读数, 以改善基于里程计读数的建议分布函数; 同时通过采用改进的抽样策略, 提高...
一种动态未知环境下的机器人路径搜索方法
机器人 路径搜索 动态环境
2009/7/9
提出了一种新的路径搜索算法——“触觉感知法”来实现机器人在未知静态与动态环境情况下的路径搜索。该方法不需要提供地图信息，机器人仅收集目标点的距离和方位信息以及通过自带传感器作为触觉器收集周围局部环境信息。机器人以BP神经网络作为决策器，经过训练，可以在静态和动态环境中搜索出一条光滑无碰撞且便捷并能有效避开动态障碍物的运动轨迹。对所提出的方法进行了仿真实验，仿真结果表明算法在静态和动态环境下均能有高...
基于强化学习的未知环境多机器人协作搜集
多机器人系统 强化学习 协作
2009/6/26
针对多机器人协作复杂搜集任务中学习空间大，学习速度慢的问题，提出了带共享区的双层强化学习算法。该强化学习算法不仅能够实现低层状态-动作对的学习，而且能够实现高层条件-行为对的学习。高层条件-行为对的学习避免了学习空间的组合爆炸，共享区的应用强化了机器人间协作学习的能力。仿真实验结果说明所提方法加快了学习速度，满足了未知环境下多机器人复杂搜集任务的要求。
未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究
移动机器人 路径规划 势场法
2009/4/15
摘要势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注, 本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法. 该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性, 并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力, 从而降低决策的盲目性, 更准确地决定当前应采用的合适行为. 本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明. 针对一些复杂的凹形边界障碍物, 仿真结果表明, 该方法相对于一些...
未知环境中基于视觉显著区域的拓扑定位
拓扑定位 隐马尔科夫模型 移动机器人 视觉显著区域
2009/1/5
针对移动机器人在未知环境中的导航问题，提出并实现一个新的基于视觉显著区域的拓扑定位系统。首先采用中心—周围差方法在多尺度图像空间中计算颜色及纹理对比，根据检测出的显著线索构造适宜尺寸的显著区域。然后将这些场景中的视觉显著区域利用隐马尔科夫模型组织成为拓扑图中的一个顶点，从而将定位问题转化为隐马尔科夫模型(HMM)的估值问题。该系统支持机器人在线建立环境的拓扑模型，同时进行定位。实验结果表明，该方法...
未知环境中自主工作智能移动机器人导航系统研究
自主工作 智能移动机器人 导航系统
2008/11/5
未知环境移动机器人自主导航控制软件成果简介：智能移动机器人自主导航系统是服务机器人、危险环境作业机器人、外星球探测机器人和军用机器人的关键系统，在社会服务、教育娱乐、航天、军事、环境探测等领域具有广阔的应用前景。该课题以全方位轮式移动机器人为平台，研究未知不确定环境中自主工作的智能移动机器人定位、导航关键和共性技术，提高移动机器人智能化与实用化程度。设计的全方位移动机器人平台采用四轮独立前进和转向...
未知环境中自主工作智能移动机器人导航系统研究
移动机器人 自主工作 导航系统
2008/11/3
该课题以全方位轮式移动机器人为平台，研究未知不确定环境中自主工作的智能移动机器人定位、导航关键和共性技术，提高移动机器人智能化与实用化程度。设计的全方位移动机器人平台采用四轮独立前进和转向驱动，实现八种运动方式，保证机动性要求。机构部件模块化，机构部件参数可调整与结构形态可重构，使移动机器人平台具有重构特性；设计了仿生沙地车轮和仿爬行动物类的转向架，使移动机器人平台具有仿生特性。机器人具有良好的复...
未知环境移动机器人自主导航控制软件及系统
移动机器人 未知环境 自主导航
2008/9/24
该课题开发的机器人平台采用四轮独立前进、转向驱动，实现八种运动方式，保证机动性要求；机构部件模块化、结构参数可调整及结构形态可重构，使机器人具有重构特性；设计了仿生沙地车轮和仿爬行动物的转向架，使机器人具有仿生特性。该移动机器人平台具有良好的复杂地形的通过性和自定位能力。该全方位移动平台适应未知复杂地面环境的作业任务，如军事、地球和月球探测、抢险等。
动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划
运动规划 避碰 相对坐标系 相对速度
2008/7/24
提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法．此方法基于相对坐标系, 通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划．在规划过程中，机器人有两种行为：向目标运动和避碰，且避碰行为具有优先权．机器人两种行为的切换是基于加速度空间的，首先解决的是避碰问题，而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的．仿真研究验证了此规划方法的有效性．