搜索结果: 1-12 共查到“知识库 控制系统仿真技术 机器人”相关记录12条 . 查询时间(0.326 秒)
为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走，提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法，采用间歇步态作为主步态，将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动．首先，采用旋转中心理论得到旋转中心坐标，根据足端工作空间计算最大旋转速度．其次，以稳定裕度为约束条件，对支撑相起始位置进行设计，同时为了满足零冲击条件，采用改进的复合摆线方法对摆动相轨迹进行规划．然后，提出增量式的轨迹规划方法，便于编程实现连续的支撑相运动...
为了实现Android平台对机器人的无线控制功能，以服务机器人为例，设计该服务机器人的控制系统，实现Android终端与单片机间的无线通信，从而可以通过Android终端控制机器人。详细介绍该室内服务机器人控制系统的硬件设计和软件实现的全过程。以ATmega128单片机作为控制核心，Android终端可以通过无线通信模块对机器人进行控制，扩展了机器人的服务功能。在AtmelStudio6.0环境下...
基于状态变化的机器鱼水中角力策略
机器鱼 水中角力 状态变化
2014/8/9
针对水中机器人水球比赛中的水中角力项目，提出了一种基于状态变化的水中角力策略。为了在相同力 量的作用下产生最大的位移，根据机器鱼和呼啦圈的不同位置确定了最佳的进攻方向和顶球点。当两者的状态发生 改变时，对于选择快速进攻还是最佳进攻位置的问题，通过实验得到快速进攻的策略为最佳。在“2013 年RoboCup 中国机器人大赛”全局视觉组的水中角力比赛中，使用该策略的参赛队取得了亚军。
挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID控制技术研究
挖掘机器人 电液比例位置控制 模糊PID
2014/7/9
针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性，不能实现有效精确控制的问题，设计 一种基于模糊PID 的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID 控制器原 理，建立了控制规则表，采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明：该控制方 法具有很好的鲁棒性，控制效果满足技术要求。
三舵机仿鲹科机器鱼控制系统
机器鱼 无线控制模块 多路舵机流程控制法
2013/8/26
在传统的基于51 单片机的舵机控制方法中，对舵机占空比控制不精确是致命的问题。针对该问题提出一 种多路舵机流程控制算法，实现了对舵机的电平改变时间和占空比时间进行精确控制。描述机器鱼机械开发平台， 在此基础上从硬件和软件两方面进行无线控制模块电路和无线通讯口令表的设计，最终完成了三舵机仿鲹科机器鱼 的设计。试验结果表明，该系统具有低成本、低功耗、高性能、易实现等优势。
针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题，设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型，设计控制系统的软硬件，并优化位姿和控制算法。同时，利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控，提高了系统的可靠性和稳定性。试验测试表明，该系统位姿误差精度达到控制要求，具有良好的实时性和扩展性，便于系统二次开发。
一种2D仿真机器鱼1vs1比赛的模糊策略
仿真机器鱼 模糊控制 进攻策略
2011/9/20
针对2D 仿真机器鱼1vs1 比赛中采用的传统策略的不足，提出一种新的模糊控制策略。在分析目前比赛 策略存在的问题的基础上，对机器鱼和水球之间在各种位置和距离情况进行分析，并介绍了该策略相比于其它传统 策略的优点。实践结果表明：该策略编写的比赛程序在实际应用中取得了较好的效果。
针对水下环境的不确定性以及策略算法调试困难等问题，设计一种机器鱼水球仿真比赛裁判自动控制系 统。介绍其系统框架，通过机器鱼运动学建模得到机器鱼位姿，对机器鱼进行运动控制仿真、扰动控制仿真、碰撞 处理仿真、对比赛进程进行自动控制仿真等。系统并提供了实体机器鱼水球比赛相关控制接口及接口扩展功能等。 结果表明，该系统能为水球仿真比赛过程中出现的犯规情况、比赛进程控制、进球判断、比赛特有规则等提供了有 效...
自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究
三维预测仿真 碰撞检测 空间机器人 地面验证
2009/10/23
三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法，在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统，并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成，以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发，该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model\|View\|Controller)模式进行设计，采用Java语言...
白车身机器人拼焊工位规划及其运动轨迹数字仿真应用性研究
白车身拼焊 工位工艺规划 工艺仿真
2008/11/20
该项目针对白车身侧围焊接工位的焊接工艺和焊接机器人的特点，建立了一个适合白车身机器人拼焊工艺规划及其运动轨迹数字仿真应用性研究的系统。该系统解决了多个焊点的焊接任务分配给多台机器人的问题，提高了机器人的生产率，达到制造资源的最合理配置，解决了焊接作业顺序规划问题，优化了点焊机器人的焊接作业顺序，缩短了单台机器人的工作时间，并实现了白车身侧围点焊机器人工位点焊过程的仿真与验证。
机器人仿真二级系统ROBSM2
机器人 仿真二级系统 仿真系统
2008/10/23
ROBSM2是一个功能完善、用户界面优良和技术资料齐全的机器人仿真系统。它是在仿真一级系统ROBSM1的基础上，增加了机器人语言、力传感器仿真、典型任务仿真及三维图显等功能。整个系统主要由机器人语言SVAL及语言解释模块、系统仿真模块、图形数据输出模块组成。为机器人的控制和轨迹规划的研究提供了灵活方便的工具，并已初步具备离线功能，同时也可作为机器人教学培训的辅助手段。该系统运行上SUN3工作站的U...
多传感器仿生机器鱼系统
传感器 仿生机器鱼
2008/9/26
仿生机器鱼参照鱼类游动的推进机理研制而成，在水下环境监控、环境检测、水下救捞、水下设备的检测与维修、军事侦察与攻击等方面具有重要的应用前景。在国家863计划的资助下，本所开展了装备多种传感器的仿生机器鱼的研制工作。通过对多种传感器的信息处理，提高机器鱼的智能性，且能完成一定作业任务。