搜索结果: 46-60 共查到“知识库 控制科学与技术 机器人”相关记录1924条 . 查询时间(0.278 秒)
机器人的CP-nets优化类人轨迹规划
机器人控制 人机系统 条件偏好网 轨迹
2019/3/15
机器人移动轨迹按照人的手臂来模拟是提高机器人安全性和人机交互能力的有效方法，特别是针对机器人抓取路径不唯一的场合，类人行为对于人机系统表现更加自然。此前，通常利用Kinect等设备，基于人工神经网络和K近邻算法等智能算法对类人轨迹进行规划，但无法获得未采样过的最优轨迹。本文基于CP-nets采用偏好模型研究类人运动轨迹，然后将该模型应用于机器人控制，在没有采样的情况下，也可得到最优的类人轨迹。实验...
面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划
自主探索 同时定位与地图构建 覆盖路径规划
2019/3/15
移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题. 本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径, 并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图. 与现有方法相比, 本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径, 并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图. 实验结果表明相较对比方...
移动机器人主要依靠激光雷达采集的点云和摄像机采集的图像信息来感知周围环境. 在极端天气或夜晚的情况下, 摄像机采集图像会受到极大干扰; 本文基于聚类典型相关分析（cluster-CCA）提出一种面向室外移动机器人的雷达图像跨模态检索技术, 首先利用深度学习网络提取点云和图像的特征, 然后使用聚类典型相关分析将两种模态的特征映射到子空间, 最后计算欧氏距离进行检索, 可以从图像数据库中检索得出与点云...
针对柔性关节机器人在非完全状态反馈条件下的轨迹跟踪控制问题, 本文提出一种基于虚拟分解控制 (virtual decomposition control, VDC)理论和扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filtering, EKF) 观测的控制方法. 首先, 考虑模型参数的不确定性和外界扰动因素, 分别设计刚性连杆子系统和柔性关节子系统的虚拟分解控制律. 然后, 为突破现有VDC方...
一种基于CI因子图的多机器人2D地图融合算法
多移动机器人系统 协方差 因子图算法 协方差交叉点算法
2017/10/20
针对地图融合时多机器人位姿估计过程中互协方差未知的问题，提出了一种基于协方差交叉点（covariance intersection，CI）因子图的2D地图融合算法.首先通过坐标变换矩阵实现机器人坐标到全局坐标的转换，然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重，通过算法融合各局部估计信息，计算出融合点的位姿和互协方差.最后通过协方差通用公式，计算出融合点到下一级变量节点的概率约束（协方差...
提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先，基于RGB-D传感器提供的信息，通过定位点生成、地图构建与闭环检测，实时构建3D点云地图.然后，将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程，结合局部地图推演策略与全局边界搜索策略，建立了移动机器人的自主探索方法.在此基础上，确定移动机器人当前动作约束，采用动态窗运动控制方法，既能避免移动机器人陷入局部最优，又能保证采用RGB-D...
针对动态环境下移动机器人的自主碰撞规避，构建了包含感知模块、威胁规避模块和目标牵引模块的神经避撞决策系统.通过深入分析采样周期内威胁与机器人的相对速度、激光雷达有效探测距离以及威胁预测方位等因素对避撞机动效率和安全性的影响，对机器人各机动速度区的危险等级进行划分并建立相应的威胁度定量评估模型，再将其引入局部决策器以修正各节点的输出，进而提出了一种基于机动策略威胁度评估的神经动态避撞方法.仿真实验表...
基于连续体模型合理简化蛇形机器人的动力学方程，基于该动力学描述获得无侧滑条件下使机器人质心速度稳定的关节角度参数集.然后，通过分析侧滑概率与控制参数之间的关系，获得法向摩擦力有限时使质心速度稳定的控制参数.在实现质心速度稳定的基础上，基于连续体模型获得无侧滑时实现机器人速度跟踪的控制参数.最后基于上述理论值设计控制器，将上述理论值作为关节角度参数的初值，利用速度反馈对关节角度进行微调节，消除模型近...
针对空间机械臂对运动目标的抓捕提出了一种分段的在线运动规划方法，重点解决机械臂可能遮挡立体视觉相机视线的问题，并满足抓捕时间要求.基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）建立了目标运动状态估计器.对立体视觉相机的视线遮挡约束进行了数学建模.将机械臂向目标的接近过程分成2个阶段，在2个阶段中分别使用多约束环境下的滚动RRT（快速扩展随机树）方法和能够快速接近目标的比例导引算法，并根据对目标运动状态的估计精度自...
为了实现抛磨系统机器人末端的位置控制和接触力控制，提出一种基于被动柔顺装置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略.在机器人末端安装一个柔顺装置实现对工具末端力控制和位置控制的解耦.柔顺装置一端安装于机器人末端，另一端连接抛磨工具.机器人控制器控制机器人末端位姿，间接对工具末端位姿进行控制和补偿，柔顺装置控制器直接控制工具与工件的接触力.经过建模分析，采用非线性PD （比例-微分）控制提高了柔顺装置的动...
提出一种带辅助支撑轮的双半转腿式机器人，该机器人主要由车体支架、两条轮腿、轮腿支架、辅助支撑杆和滚动轮等组成。在ADAMS仿真软件中建立该机器人的虚拟样机模型，设定各腿杆之间的约束关系以及各跨步腿杆与路面之间的三维碰撞属性，且根据各腿杆的运动耦合关系，设定机器人各关节驱动舵机的转速。针对机器人平地行走情况，在ADAMS中进行虚拟仿真分析，得到该机器人的车体支架质心位移、速度和加速度随时间变化曲线，...
为了消除或减轻载人航天中失重引起的宇航员空间适应性综合症并满足太空中宇航员体育锻炼的需要，利用自行开发的模块化柔索驱动单元搭建了深蹲训练机器人，并设计了其控制系统从而辅助宇航员在太空中开展深蹲训练．首先，分析了人体深蹲训练机理，确定了机器人总体结构方案；其次，设计了机器人力伺服控制策略，包括柔索牵引力规划环节、横向力补偿环节及单柔索被动式力控制器的建立；最后，为了验证机器人训练效果，开展了单柔索力...
讨论了空间机器人双臂捕获航天器后姿态管理和辅助对接操作的协调控制问题．首先，利用冲量定理、闭环约束几何及运动学条件获得了捕获操作后闭链混合体系统的动力学方程，并分析了混合体系统受到的冲击效应．其次，针对捕获操作后系统姿态受扰运动镇定及辅助对接操作需求，对闭链混合体系统提出了基于极限学习机（ELM）的自适应神经网络控制方案，极限学习机具有学习速度快、仅需调节网络输出权值等优点，可用于逼近系统的未知动...
虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题，但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度．对此，本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制．首先，给出了虚拟分解控制的数学基础．然后，将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手，利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链，运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析...