搜索结果: 1-13 共查到“控制科学与技术 全方位移动”相关记录13条 . 查询时间(0.092 秒)
全方位移动装配机器人运动学分析
全方位移动 并联机构 运动学 轨迹跟踪
2016/7/29
针对空间狭小拥挤、地面不平的特殊装配环境，设计了一种5自由度全方位移动装配机器人．该机器人主要由基于4组并联布置的MY（mutual YoYo）轮的全方位移动平台和具有2自由度的并联举升机构组成．首先，针对该机器人的全方位运动和并联举升机构的2自由度结构特点，建立了机器人的整体运动学模型，并基于该模型对机器人进行了圆形曲线轨迹仿真．然后，设计双曲线滤波PD（proportional derivat...
全方位移动操作臂运动控制研究
全方位移动操作臂控制 运动规划与控制策略 全方位行走
2009/1/22
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率，提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略．首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度．然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制．接着详细研究了运动规划与控制策略，通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率．最后用全方位移动操作臂做了3...
三自由度全方位移动机器人系统
全方位 三自由度 移动机器人
2008/10/31
随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求。本文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的介绍，并着重分析软件控制系统的开放性。本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜的。
毫米级全方位移动微型装配机器人设计、运动学分析与控制
移动微机器人 全方位 微马达 运动学
2008/7/21
介绍了一种用于微型工厂的毫米级移动微装配机器人，其具有独特的全方位运动结构．微机器人由4个直径3 mm的电磁微马达驱动，并装备有一对微型夹钳．通过分析运动学矩阵的秩，证明了微机器人的全方位特性，并建立了微夹钳的运动学方程．设计了基于计算机视觉的微机器人控制系统，给出了微机器人定位和驱动方法．实验证明了微机器人的负载能力、机动性以及控制系统的有效性．
开放式三自由度全方位移动机器人实验平台
移动机器人 运动规划 运动学插补
2008/7/17
随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移
动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求．本
文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的
介绍，并着重分析软件控制系统的开放性．本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜
的．
微型全方位移动机器人的研制
微型机器人 微型马达 全方位
2008/7/16
本文介绍了采用2毫米电磁型微马达作为驱动器的移动微型机器人．其整体尺寸为10mm×6mm
×5mm．作为微型机器人的核心部件，微马达采用电磁型轴向磁通结构以获得较大的输出力
矩．该马达的设计创新还在于其控制上可以在不同的阶段采用同步电机和步进电机两种
控制方式．微型机器人的控制器通过超细直径的柔性导线与机械结构相连，创新的结构设计
使得机器人的转弯半径非常小，将导线连接的影响降至极小．通过...
全方位移动机器人结构和运动分析
移动机器人 全方位 结构 运动学
2008/7/16
全方位移动机器人具有平面运动的全部3个自由度，机动性好．本文介绍了全方位移动机器人的几种典型结构，进行了运动学分析．最后介绍了我们所研制的全方位移动机器人．
本文针对一类正交轮全方位移动机器人的机构特点，分析了运行中由于其结构因素引起机器人运动不稳定的主要原因．针对此类结构运动过程存在的不确定扰动问题，分析了它的产生机理及其变化规律，并推导出在该种不确定性扰动影响下的移动机器人动力学模型．该模型可为正交轮全方位移动机器人运动控制提供理论依据，具有较强的理论意义和应用价值．
一种全方位移动机器人的运动学分析
移动机器人 偏心万向轮 运动学 滑动
2008/7/11
介绍了本所开发的全方位移动机器人的机械结构,分析了它的运动学模型.并在此基础上,讨论了几种特殊的运动方式.最后分析了实际存在的滑动对模型的影响.
一种全方位移动机械手的体系结构设计与分析
机器人 全方位 移动机械手 体系结构
2008/7/11
首先介绍了我们设计和开发的一种全方位移动机械手系统的硬件体系结构,然后根据硬件平台、应用
环境和任务,设计了全方位移动机械手系统的基于行为的混合式软件体系结构,并通过两个实例进一步分析说明所
设计的体系结构的合理性和可行性,同时指出了下一步研究的方向.
一种用于微型工厂的毫米级全方位移动微机器人设计与分析
移动 微机器人
2008/7/10
介绍了一种毫米级全方位移动微机器人，尺寸为9mm*8mm*8mm。独特的双轮设计实现了转向时与地面的滚动摩擦。驱动器为3个直径2mm的电磁微马达，其中2个用于直线驱动，另一个用于转向。运动受力分析揭示了微马达驱动力矩与双轮结构尺寸及各种摩擦之间的关系。仿真计算及实验表明微机器人具有良好的负载能力，能够满足微型工厂中的搬运操作要求。
一种全方位移动机器人的运动分析和控制实现
2007/7/28
期刊信息
篇名
一种全方位移动机器人的运动分析和控制实现
语种
中文
撰写或编译
作者
张翮,熊蓉
第一作者单位
刊物名称
浙江大学学报（工学版）,
页面
2004,Vol.8, No.32
出版日期
2004年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
多移动机器人协作的环境建模
四轮全方位移动机器人的建模和最优控制
2007/7/28
期刊信息
篇名
四轮全方位移动机器人的建模和最优控制
语种
中文
撰写或编译
撰写
作者
熊蓉,张翮,褚健
第一作者单位
刊物名称
控制理论与应用
页面
23(1): 93-98
出版日期
2006年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
多移动机器人协作的环境建模