搜索结果: 61-75 共查到“知识库 控制科学与技术 机器人”相关记录1924条 . 查询时间(0.321 秒)
提出了基于自组织映射（self organizing map，SOM）神经网络的自组织算法，把任务分配融入网络训练过程中．通过竞争获胜函数值在网络训练（任务分配）中的决定作用，并结合算法自身任务分配的实时性，由各情感机器人根据情感等因素提供竞争获胜函数值，并对值进行强化学习调整．这样使情感直接有效地参与任务分配决策，优化了算法性能．最后，通过仿真实验验证了本文所提出算法的有效性，特别是随着情感机器...
提出了基于自组织映射（self organizing map，SOM）神经网络的自组织算法，把任务分配融入网络训练过程中．通过竞争获胜函数值在网络训练（任务分配）中的决定作用，并结合算法自身任务分配的实时性，由各情感机器人根据情感等因素提供竞争获胜函数值，并对值进行强化学习调整．这样使情感直接有效地参与任务分配决策，优化了算法性能．最后，通过仿真实验验证了本文所提出算法的有效性，特别是随着情感机器...
研究了一种可以对任意形状的目标区域形成覆盖的群机器人自主部署方法．机器人部署过程分为2个阶段：模型生成阶段和机器人部署阶段．在模型生成阶段，首先利用智能优化算法，得到表征机器人最优部署位置的点云．然后将点云映射为图模型．在此基础上，群机器人部署问题被转化为群机器人模式形成问题．设计了一套行为规则，使机器人根据图模型运动，最终形成期望模式．通过仿真实验验证了所研究模式形成方法可以实现涉及约30台机器...
设计了2个拮抗式气动肌肉关节串联的2自由度腿部机构，基于三元素气动肌肉模型，建立单腿拉格朗日动力学模型．构建了系统状态空间，设计了基于干扰上界的滑模控制（SMC）律．搭建了仿真和实验测试平台．分别采用比例-积分-微分（PID）控制、滑模控制对髋关节和膝关节位置跟踪进行仿真和实验．实验结果表明，与PID控制相比，在SMC控制下髋关节误差降低26.2%，膝关节误差降低25.1%，SMC控制的位置跟踪精...
高速运动下并联机器人主动支链的动力学耦合特性
并联机器人 动力学建模 动力学耦合 动态性能
2017/9/20
为研究并联机器人主动支链间在关节空间内的动力学耦合特性，首先，建立了一般并联机器人基于关节空间的动力学模型，进行了动力学耦合力矩分析，定义了动力学耦合强度系数，该系数适用于一般并联机器人动力学耦合特性描述，且具有统一标度．然后，以一种2（3HUS+S）并联机器人为例，基于动力学耦合强度系数进行了动力学耦合特性分析，得到了动力学耦合特性在所需运动轨迹内的变化规律，并设计实验测得了主动支链的实际耦合力...
外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法
外骨骼 支持向量机 粒子群优化算法 步态分类
2017/7/20
针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力（GRF）差异大的情况，研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴，提出了基于PSO-SVM（基于粒子群优化算法的支持向量机）的步态分类方法．根据足底受力云图，该实验靴中冗余布置了7枚压力传感器．对人行走在步行机（5 km/h）、水平硬路面和野外草地上的足底力进行了采集和处理．将基本组的足底力作为训练集，预设对应的标签...
引入生物控制理论来改善步行辅助中的人机交互柔顺性和多关节协调自律控制，探索一种髋关节CPG（中枢模式发生器）控制、膝关节分级阻抗控制和髋/膝关节联动控制3部分相结合的新型混合控制方法．首先，利用CPG自激振荡行为和对外交流的特性获得理想的主/从髋关节目标轨迹，并建立CPG对称抑制网络来维持左、右髋关节逆相位，以便实现复杂人机环境中的步行稳定性．其次，根据步态要求，设计高阻抗和低阻抗分级控制规律，分...
针对柔性关节机器人（FJR）的位置控制问题，设计了一种带摩擦力补偿的幅值饱和非线性状态反馈控制器（ASNSFC）．该方法能够只用电机的位置和速度信息，实现FJR的位置控制，并且该方法能够有效抑制残余抖动．具体而言，首先根据FJR的动力学模型分析了传统PD（比例－微分）控制算法的不足；在此基础上结合人机共融安全方面的需求，设计ASNSFC并通过李亚普诺夫分析方法从理论上证明了闭环系统的稳定性．在自主...
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好．但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，本文提出了一种零力控制方法．首先，引入柔性关节机械臂的动力学模型作为被控对象，并分析了该模型中电机摩擦力、惯量以及机械臂重力在直接示教过程中的影响．然后，为精确补偿机器人自身的重力，基于QR分解与最小...
为了提高机器人服务的自主性，针对动态家庭环境提出基于本体的机器人服务自主认知及规划方法．首先，利用本体技术为智能空间系统建立本体模型，并通过构建语义规则的方法，建立以用户为中心自适应调整的数据－概念转换机制，实现智能空间信息的整合．在此基础上，建立服务任务推理规则库对本体模型进行扩展，通过匹配实时更新的智能空间本体与规则库中的知识，推理出机器人需要执行的服务序列，实现机器人对用户所需服务的自主认知...
多机器人智能协同作业M2M2A系统设计与实验研究
多机器人 协同作业 机器通信 智能决策
2017/7/20
针对社会发展需求和当前技术现状，提出了一个在工业上能实现自适应环境、人机共融组织和智能决策的多机器人协同作业的M2M2A（man-or machine-to-machine to actuation）解决方案．首先设计了人、智能中心、机器人和传感器等所构成的多机器人作业系统的结构体系及其组织形式．设计了C/S（client/server）和P2P（peer-to-peer）混合式的M2M通信模型，...
以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象，研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性．首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律，并建立了3种情形下的转弯水动力学模型．然后利用数值方法分析了单侧胸鳍推进、单侧胸鳍/尾鳍协同推进时机器鱼实现给定半径转弯，以及两侧胸鳍协同推进时机器鱼实现原地转弯的特性，并给出了相应的转弯条件．实验结果表明，单侧胸鳍/尾鳍协同推进时的...
双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析
双履带式巡检机器人 圆边凸台 越障动作 滑移稳定性
2017/6/9
重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作.将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.
以猪肉生产线为研究背景，对猪腹剖切工位的自动化改造进行了研究．自动化剖切系统的组成包括6自由度工业机器人、定制工具、PC、摄像机以及悬挂支架等．通过对工业机器人工具坐标系、用户坐标系以及摄像机的标定，建立起“手－目标－眼”之间的空间位姿关系．特征识别算法可以将猪腹轮廓曲线从图像中提取出来并用五次样条曲线对其进行拟合．结合猪腹膜腔生物特征和改进的遗传算法（GA）对样条曲线进行分段轨迹规划．最终将轨迹...