搜索结果: 151-165 共查到“知识库 控制科学与技术 机器人”相关记录1924条 . 查询时间(0.427 秒)
机器鱼游动性能改善方法
机器鱼 游动性能 鱼尾
2014/7/24
为了提高机器鱼的推进速度和推进动力，对机器鱼尾鳍的大小和形状进行改善。通过分析仿生机器鱼的 波动方程得到尾鳍面积与推力的关系，从鱼尾形状、鱼尾弧口深度、鱼尾大小、鱼尾软硬度4 个方面出发，依次采 用solidworks 设计了鱼尾形状，根据2 种软硬度下不同形状的游动速度，得到最佳形状及软硬度，在此最佳形状的 基础上改变弧口深度，并通过实体实验确定了最佳鱼尾大小方案。实验结果表明：机器鱼的游动性能...
独轮机器人的建模与自抗扰控制算法
独轮机器人 动力学模型 自抗扰控制 鲁棒性
2014/7/19
独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动, 侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持, 以此结构为被控对象建立该系统动力学模型. 以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动, 在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器, 系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动. 以PID 控制方法作对比实验, 仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.
基于机器视觉的输送带破损检测算法
输送带 形态学滤波 破损故障 机器视觉曰破损检测
2014/7/17
针对矿用输送带运行过程中容易出现表面损伤的工程背景，利用机器视觉技术法，提出了一种基于多结构
元素的改进抗噪形态学输送带破损检测算法. 该算法通过引入矢量边缘检测法和多结构元素相结合的方
法，能够有效地检测破损的灰度图像边缘，且具有良好的抗噪性能. 实验结果验证了该检测方法的有效性.
挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID控制技术研究
挖掘机器人 电液比例位置控制 模糊PID
2014/7/9
针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性，不能实现有效精确控制的问题，设计 一种基于模糊PID 的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID 控制器原 理，建立了控制规则表，采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明：该控制方 法具有很好的鲁棒性，控制效果满足技术要求。
#br# NAO机器人的视觉伺服物品抓取操作
单应分解 运动学模型 单臂／双臂抓取
2014/6/20
针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题,提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先,利用Naomark标签完成对物体的快速识别,并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计;然后,对NAO机器人的机械臂进行运动学建模,并分别设计单臂和双臂抓取的视觉伺服控制律;最后,为进一步提高抓取的稳定性和鲁棒性,对末端执行器进行路径规划。实验结果表明,本方法能够快速、稳定地抓取目标物品。
基于BP网络的机器人感觉运动系统研究
机器人 BP神经网络 感觉运动 自主学习 Robot BP Neural Network Sensorimotor System Self-Learning
2014/6/20
生物的诸多技能是在生物个体的生长发育过程中逐渐形成和发展起来的，能否赋予机器人这样一种特性呢？为此，本文基于BP神经网络为机器人建立起一种类似生物的感觉运动系统，使机器人与外界环境之间交互作用，产生自主负趋光行为。实验结果表明机器人在建立的基于BP神经网络的人工感觉运动系统中，能够通过多次的学习，实现自主负趋光行为，并且产生的行为与由生物所产生的行为一致。Many skills of the na...
并联机器人在任务空间的非线性自适应控制
自适应控制 非线性控制 并联机器人
2014/6/17
针对并联机器人系统本身的结构特点，在任务空间提出了一种非线性自适应控制方案. 与已有的自适应控
制方案相比，由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点，在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换，
控制律及自适应律的设计也因被估参数的减少变得较为简单. 运用Lyapunov方法分析了系统稳定性并给
出了系统稳定性条件. 该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定. 最后，仿真结果验证了该
...
为了使Acrobot（Acrobat类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小，使其总能满足摩擦锥的约束，从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处，对其动力学方程进行线性化，并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链，进而设计小腿姿态角的多环控制...
机器视觉的像素校准
相机校准 内参 外参 畸变 Camera Calibration Intrinsic Parameter Extrinsic Parameter Distortion
2014/5/20
描述了一种机器视觉校准的方法。在基于小孔成像相机模型的基础上，使用平板拍取若干张照片进行校验。采用几何坐标变换，并且结合齐次图形学，考虑相机镜头畸变的情况下，计算出相机的内参和外参。此类方法可以广泛御用使用于机器视觉的相机的校准。We describe a method for the machine vision calibration. Based on pinhole camera mode...
针对Active disturbance rejection controller (ADRC) 理论和方法在机器人无标定视觉伺服研究领域中的应用及取得的成果进行综述. 剖析了机器人无标定视觉伺服研究的本质特性和关键问题, 说明其与ADRC理论和思想在方法论上的一致性, 特别以机器人无标定手眼协调这一典型应用为例, 展示了ADRC理论和技术用于处理机器人无标定手眼协调问题的合理性. 给出了控制器的...
四足机器人对角小跑动态控制
四足机器人 虚拟模型控制 对角小跑步态 运动控制
2014/3/13
基于虚拟模型控制方法，根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制，提出了一种控制目标分解的方法，将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件，并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩，从而实现支撑腿的虚拟模型控制；实时规划摆动足的运动轨迹，利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹，实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四...
美国服务机器人产业创新——来自 iRobot的经验与启示
美国 iRobot公司 服务机器人 产业创新
2014/2/26
通过对全球服务机器人领军企业 iRobot 发展情况和相关经验的梳理，研究分析了美国服务机器人产业创新的特征和支撑条件。iRobot具有良好的创业氛围、成果转化机制和坚实的技术积累，其创业和管理团队结构合理、资源整合力强； iRobot推进机器人技术民用产业化成功的关键是适宜的 产品战略；此外，政府的支持保证了iRobot的生存和发展。 iRobot发展的经验带给我们的启示是：具有长期高度不确定性...
针对液压挖掘机的多变性、液压系统的高度非线性、整个控制系统存在大量的不确定量等问题，提出了 采用慎思和反应行为结合的复杂控制体系。以山地挖掘机为平台，根据项目的主要功能和技术指标，分析慎思和反 应行为结合情况下的复合控制体系，该控制体系通过以太网和CAN 总线实现信息实时交互。应用结果表明：该控制 系统能实现挖掘机的机器人化，并已成功应用于某预研项目。
研究了空中机器人通过三维运动轨迹链的变化模拟人类表达情感的方法。针对三维空间中行为轨迹链所表达情感的认识问题，设计了轨迹链–情感标准集。针对多参数运动轨迹链设计，采用拉班运动分析(Laban Movement Analysis, LMA)理论建立了基于运动轨迹链参数的情感表达模型，根据情感状态及其变化而改变运动轨迹链从而实现情感表达。实验验证了该方法进行情感表达的有效性和充分性。A method ...
基于模糊控制的仿人机器人步态稳定性研究
仿人机器人 步态规划 稳定裕度 模糊控制 Humanoid Robot Gait Planning Stability Margin Fuzzy Control
2014/2/20
仿人机器人在步行过程中会遇到不可预见的干扰而导致机器人不能稳定的行走。因此，本文提出一种模糊控制的方法调整机器人走路姿态以增加步行的抗干扰性。该方法以MF (Metal Fight)仿人机器人为对象，用参考轨迹的方法对机器人进行步态规划，得到保证机器人稳定的步行关节参数；针对步行过程中出现的干扰使机器人稳定裕度降低的情况，先根据干扰对机器人稳定裕度的影响程度进行分级，然后通过模糊逻辑调整机器人双足...