搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 机构设计”相关记录16条 . 查询时间(0.233 秒)
蛇怪蜥蜴踏水奔跑机理研究及仿生机构设计
踏水机理 固液作用 仿生设计 滑水航行
2016/11/20
蛇怪蜥蜴踏水奔跑过程中，脚掌会在气穴封闭前移出水面，并不断调整姿态适应变化的流场．为分析踏水机理，增加了对出水过程的研究，建立了脚掌进出水流体动力学模型，运用RNG（renormalization group）k-ε湍流方程，结合气穴扩张收缩变化，获得了最优上提时间．进一步针对脚掌姿态调整行为，解析了3维驱动力随入水角度的变化规律，推导了托举力与速度的数学函数，并通过实验初步验证了数值计算模型的正...
李平，副教授，重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室。他的研究方向：机电一体化技术、特种机器人技术、多机器臂（指）协调作业技术。负责或参加的项目研究：（1）重庆市科委自然科学基金项目“基于非主/从关系的双机器人协调作业技术研究”（项目编号：CSTC,2009BB3220），2009.8-2013.2，主持，结题；（2）重庆市教委科学技术研究项目“废油真空净化过程基于无模型自适应方法的高...
陈彬，重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心从事教学科研工作。男，1972年9月生，副教授，华中科技大学机械工程学院毕业,获博士学位。先后在国内外学术期刊和IEEE重要国际会议上发表论文60余篇，其中SCI、EI收录20多篇，获授权发明专利6项。作为负责人承担过国家自然科学基金、重庆市科技攻关、重庆市自然科学基金、重庆市教委科技项目等20余项科研项目，主编和参编国家十一五规划教材、专著...
现代制造装备是支撑重庆“6+1”产业和“2+10”战略性新兴产业集群的基础，其显著技术特征是具备高自动化和高智能化，而实现装备高自动化和高智能化的核心基础技术又是机构的设计与控制，该技术具有较高的集成度。《重庆市中长期科学和技术发展规划纲要(2006—2020)》、《重庆市 “十二五”科学技术和战略性新兴产业发展规划》和《重庆市工业转型升级“十二五”规划（渝府发〔2011〕74号）》，都将制造装备...
针对缺少适于在社区与家庭中使用的康复机器人的现状，研制了一种适于偏瘫患者在社区与家庭中进行不同步幅康复训练的新型机器人．通过探索正常步态及患者康复过程中步态运动的特点，结合社区与家庭的使用要求，基于并联机构设计了一种步幅可变的混合输入康复机器人．以身高185cm成人的正常步态为设计依据对机器人训练机构进行了尺寸综合分析，并对其运动学、工作空间、控制规律进行了分析与仿真，在理论上证明了该设计方案的可...
一种新型软着陆展开锁定机构设计与展开运动学分析
软着陆机构 展开锁定机构 运动学 仿真
2011/4/15
针对传统探测器软着陆展开锁定机构复杂、可靠性不高的缺点，提出一种新型软着陆展开锁定机构。该机构压紧、展开和锁定装置共用一套机构，具有展开过程平稳、机构简单、可靠性高等优点。介绍了该新型软着陆展开锁定机构的展开原理，分析了该机构的奇异性，建立了其运动学方程组，获得了主支柱主要参数运动变化规律。研究结果表明，该新型软着陆展开锁定机构在展开过程中无奇异点，展开过程运动平稳。
缆索检测机器人安全回收机构设计与分析
斜拉桥 爬升机器人 反电动势
2009/10/22
针对斜拉桥缆索检测专用机器人的安全回收要求，提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方
法．应用曲柄滑块机构驱动气缸设计了气体阻尼装置，以消耗机器人下降过程中因重力作用产生的多余动能．建
立了机构数学模型，并对下降速度进行了仿真．进行了实验室及长江某斜拉桥现场试验．试验结果表明机器人能
够携带3.5 kg 重物，沿直径为65.205 mm、倾角为30± . 90± 的缆索自动平稳匀速下滑，实...
并联机器人机构设计理论
并联机器人 空间模型 并联机构
2008/11/25
该项目提出了以欧拉变换坐标系为基础的并联机器人构型原理，创新出几十种2至5自由度并联机器人机构，并直接用于各种并联装备的创新和发明上；提出了用于并联机器人机构设计的“空间模型理论”，其核心是把并联机器人机构无限的有量纲尺寸参数变换成有限的无量纲参数，在空间模型上绘出各种性能图谱，从而系统地揭示了并联机器人机构尺寸与各种性能的关系，解决了并联机器人优化设计的难题。本项目成果在多方面得到应用和推广，...
电梯导轨垂直度检测机器人运行机构设计
电梯导轨 磁吸附 磁轮 磁路
2008/7/24
为实现电梯导轨垂直度检测自动化，设计了电梯导轨垂直度检测机器人．采用多磁轮吸附机构和下滑制动机构，实现了机器人在竖直导轨上的安全自主运行．其中的顶磁路和导向磁轮采用了优化的磁路结构设计．不同条件下的吸附力测试表明，设计的磁轮能够适应恶劣工况．
喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析
喉部手术机器人 支撑喉镜 微创外科 运动可操作性
2008/7/18
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统，可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题．在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上，详细设计了从操作手的机械结构，并建立了机器人双臂的运动学方程，进行了系统运动可操作性分析．分析结果表明，直线移动关节不影响机构可操作性，系统具有较好的可操作性与可靠性，能够满足手术的要求．
基于耦合驱动蛇形机器人机构设计与抬起的方法
蛇形机器人 耦合 模块化 抬起方法
2008/7/18
文中设计了模块化的新型蛇形机器人关节单元．该单元具有三个自由度，其中摆动和俯仰自由度由耦合机构驱动来获得较大的力矩和活动空间．由该单元组成的蛇形机器人具有很强的驱动能力，能够抬起较多的单元．针对蛇形机器人的特点，给出了耦合机构的设计原则．对蛇形机器人抬起方法作了分析，得出采用适当规划方法能够抬起的最大单元数量是直接抬起的最大单元数量的平方关系的结论，并在此基础上分析了最大关节角对机器人抬起的影响，...
基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析
人工肌肉 仿生 形状记忆合金(SMA) 机器鱼 动力学分析
2008/7/17
在深入分析活鱼解剖结构的基础上，设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构，介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法．对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模，并加以简化．基于摆动过程的力矩平衡方程，对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构（流体）惯性力矩进行了分析，建立了各个参数之间的定量关系式．通过数据验证了模型的可靠性，为仿生机器鱼的研究提供了参考依据．
可跳跃式移动机器人机构设计及实现
移动机器人 机构设计 跳跃机构
2008/7/17
构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人．机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行；遇到障碍物或沟渠时，可以进行跳跃，从而扩大运动范围．介绍了机器人机械系统的总体结构，给出了机器人的本体结构及起跳姿态，并分析了机器人的运动过程．然后，详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理，给出了机构设计方案．最后，根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数．
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两足步行椅机器人的机构设计
两足步行椅机器人 正交关节 减震系统 机械保护装置
2008/7/17
主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计．在踝关节和髋关节处，采用了一种新型多自由度正交关节设计，使得机器人结构紧凑，提高了步态规划的精度．利用两足步行椅机器人动力学模型，分析了各关节的驱动力矩，以此确定了驱动电机的功率．在髋关节和座椅之间设计了减震系统，并建立了减震系统模型，分析了减震系统对于步态稳定性的作用．最后，为保证乘坐者的安全，从机构的角度设计了机械式保护装置．