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基于协进化的多智能体系统仿真框架及其面向对象设计与实现
协进化 多智能体系统 仿真框架 面向对象方法
2008/7/18
协进化方法是继符号主义、行为主义方法之后出现的一种解决多智能体协作问题卓
有成效的方法．本文提出了基于协进化方法的多智能体体系结构和协调机制，建立了基于协
进化机制的多智能体系统仿真框架，用面向对象的方法设计了仿真框架的类库体系，最后以
“捕食者猎物”问题为背景进行了实验研究．
面向IC制造的硅片机器人传输系统综述
集成电路 硅片机器人传输系统 硅片机器人 预对准装置
2008/7/17
介绍了面向集成电路制造业的硅片机器人传输系统，综述了其主要组成部分——硅片机器人和预对准装置——的工作原理及国内外研究成果．就直接驱动技术、磁性流体密封技术、磁力传动技术、硅片机器人轨迹规划与控制技术、校准技术以及夹持技术，对硅片机器人传输系统的关键技术进行了探讨．
面向对象的高压带电机器人可视化控制系统研制
面向对象 高压带电作业机器人 控制系统设计
2008/7/17
本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案，该设计方案是以面向对象的方
法给出的，该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性，增强了该控制系统的可扩
展性、移植性，填补了国内高压带电作业机器人领域的空白，经过实验证实该控制方法能够
很好地实现机器人的作业功能．
面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统
虚拟现实 多机器人遥操作 预测仿真
2008/7/17
在遥操作机器人系统中，由于存在通信传输时延，可能导致控制系统不稳定，从而降
低遥操作的效率和安全性．目前多采用预测仿真的方法来克服．在多机器人遥操作系统不但
要克服时延的影响，还要能控制机器人协调地完成遥操作任务．我们开发了一个面向多操作
者多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统，实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真
，多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人，相互协调完成遥操作的...
面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析
仿人机器人 步态规划 自然步态 人体步态测试
2008/7/17
自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法,该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究．本文分析自然步态规划方法的原理,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统，并通过实验建立了人体步行的参数化数据库．实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略，对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导．结论特别指出，仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的，自然步态的实现必...
面向机器人应用的桌面虚拟环境生成与显示技术
虚拟现实 机器人 并行处理 图形生成
2008/7/17
本文主要研究了利用微机网络的并行计算能力来实现桌面机器人虚拟环境生成的结构和算法．此系统的性能价格比高，只需少量的投资，这为研究ＶＲ技术在机器人中的应用提供了一种新的途径．实时三维图形的生成与显示是产生虚拟环境的基础和关键，要实时产生三维图形，需要计算机有非常高的运算速度，文中详细地介绍了在基于局域网的分布式网络系统上，如何利用网络的计算能力来完成三维图形的实时生成．同时在立体显示技术上作了改进，...
面向机器人装配的DFA模糊评价方法
机器人装配 DFA 设计评价 模糊评价
2008/7/17
本文论述了面向机器人装配生产方式的DFA评价技术
研究的特点，并提出了一种面向机器人装配的产品可装配性模糊综合评价方法．
本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题，分析实际产品设计与
装配规划的一般过程，提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架
，并对系统的各个模块的功能和实现作了研究探讨，通过在工程实践中的应用验证了其正确
性和有效性．
建立了一个七轴工业机器人成形加工系统，并在此基础上开发了工业机器人熔射快速制造金属模具的新工艺．该工艺可直接由机器人铣削制造高精度、耐高温、可分离的陶瓷原型．在该原型表面熔射高熔点耐磨合金后，通过对熔射层背衬补强、并将原型与熔射层分离以及后处理，即可制得高精度耐久金属模具．与现有的熔射快速制模工艺相比，该工艺不仅缩短了工艺流程和加工时间，还提高了制模精度．
面向灵活工作空间的血管外科手术机器人设计
显微外科手术机器人 灵活工作空间 逆运动学 操作空间
2008/7/17
在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上，采用向两个方向投影的方法，对医生的动作进行了记录和量化分析．分析了测量数据与机器人灵活度的关系，并以该关系作为整个设计分析的基础．根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间．根据测量得到的灵活空间运用逆运动学原理，对机器人的机构参数和关节的运动范围进行了计算．在理论分析和设计的基础之上，加工出了一台显微手术样机(Micr...
遥操作方法是用于控制具有通讯大延迟系统的一种方法，数据手套是其中的重要设备
．本文介绍了北航机器人研究所建立的遥操作臂手集成系统及面向三指灵巧手的数据手套的
设计、实验研究．
面向微创手术的医疗外科机器人构型综合
医疗外科机器人 构型综合 微创手术
2008/7/17
在微创手术中，医疗外科机器人可以辅助医生精确定位和提供稳定的手术平台．
本文结合医疗外科机器人结构特点和手术适用范围，对适合微创手术的机器人结构进行了构
型综合分析．并以此为依据，设计出一种适用于神经外科立体定向手术的机器人，系统已经
应用于临床，取得了满意的效果．
面向位控机器人的力/位混合控制
机器人 力/位混合控制 阻抗控制 力控制
2008/7/17
本文提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约
束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，
并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明，该策略具有较高的力
控制精度和表面跟踪能力．
本文介绍了适用于微靶装配的遥操作机器人系统及其关键技术，包括对亚毫米级微粒物体进
行微操作的真空吸附装置的工作原理、构成和控制;适合于微靶装配要求的高精度机械手的
运动控制;以及基于网络的遥操作技术等．