搜索结果: 1-12 共查到“控制科学与技术 步态规划”相关记录12条 . 查询时间(0.221 秒)
为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走，提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法，采用间歇步态作为主步态，将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动．首先，采用旋转中心理论得到旋转中心坐标，根据足端工作空间计算最大旋转速度．其次，以稳定裕度为约束条件，对支撑相起始位置进行设计，同时为了满足零冲击条件，采用改进的复合摆线方法对摆动相轨迹进行规划．然后，提出增量式的轨迹规划方法，便于编程实现连续的支撑相运动...
论文主要介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡／马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型,规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步...
欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究
步态规划 遗传算法 时不变步态
2009/7/13
以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法。首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型，然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划，并研究周期步态的收敛条件。步态参数直接决定周期步态的稳定性，采用遗传算法，以能耗最优为目标，以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化。最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真。实验表明规划步态收敛于稳定的极限环，实现了高速动态步行，该规划方法是...
基于遗传算法的四足机器人行走步态规划
步态规划 四足机器 RoboCup 遗传算法
2009/3/2
因RoboCup四腿组比赛所采用机器人的关节刚度较低，采用固定形状行走轨迹的步态规划方法所产生的实际步态和规划步态偏差较大。这种偏差限制了机器人行走速度的提高。为了提高机器人的行走速度，在原有步态规划方法的基础上，引入200组坐标描述任意形状的机器人行走轨迹，并用改进的遗传算法寻找最适合机器人行走的轨迹形状。实验结果表明：改进的行走轨迹规划方法经学习后的实际步态更有利于机器人的行走，在行走更加平稳...
仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划
爬壁机器人 仿壁虎机器人 运动学 步态
2008/7/24
基于对壁虎爬行运动的研究，提出一种四足仿壁虎爬壁机器人.对其机械结构、运动学、足端工作空间和越障能力进行了分析，规划了两种爬行步态，并针对实验中出现的过驱动问题进行了分析，设计了一种多关节协调控制算法.实验结果表明，使用该控制算法的机器人运动是协调稳定的，验证了分析结果的正确性和控制算法的有效性.
基于ZMP的拟人机器人步态规划
ZMP 拟人机器人 步态规划
2008/7/18
拟人机器人具有广阔的应用前景，研制工作得到了各国的重视，近年来已取得巨大的
进展，但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究，基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是
需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和
基于双足步行的两步规划方法，提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步
规划法，仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．
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基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法
仿人机器人 步态规划 动态步态 碰撞
2008/7/18
提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法，利用快速动态步行的特点，规划ZMP(Zero Moment Point)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内．规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞，整个步态产生于深度的优化过程．
基于圆弧模型的四足机器人步态规划
步态规划 逆运动学 RoboCup
2008/7/17
根据Aibo机器狗前腿的圆弧型结构建立了机器人腿部的二维实体模型，并通过两个直角三角形解算Aibo机器狗的逆运动学．在此模型的基础上进行前腿在地面滚动行走的同心圆步态规划，并通过机器学习得到了平稳、快速的行走步态参数．
面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析
仿人机器人 步态规划 自然步态 人体步态测试
2008/7/17
自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法,该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究．本文分析自然步态规划方法的原理,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统，并通过实验建立了人体步行的参数化数据库．实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略，对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导．结论特别指出，仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的，自然步态的实现必...
五杆四驱动平面双足机器人动态步态规划与非线性控制
双足机器人 动态行走 时不变步态 非线性控制
2008/7/14
以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象，研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略．揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性，推导了其碰撞模型．基于虚拟约束的概念，提出时不变步态的输出函数解析设计方法，设计了反馈线性化控制器，将系统转化为双积分环节．然后采用限定时间控制器在一步内零化输出函数．仿真实验表明，动态步行趋于一个稳定的极限环，实现了规划的行走模式，验证了该方...
双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究
双足爬壁机器人 壁面凹过渡 有限状态机
2008/6/13
针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题，以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象，在步态分析的基础上，基于有限状态机建立了机器人的步态模型，进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法，为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础。仿真分析和实验结果表明：该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的。