搜索结果: 16-30 共查到“控制科学与技术 面向”相关记录98条 . 查询时间(0.222 秒)
为实现双足机器人在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行，基于自适应前馈控制算法提出一种变步长稳定步行控制策略．首先，针对机器人步行速度、稳定性以及质心运动轨迹的映射关系，引出一种基于质心运动状态的单输入-单输出自适应前馈控制算法，实现机器人在真实地面上的稳定步行．其次，从步行仿人性的角度出发，为消除地面非连续性对步行稳定性的影响，通过改变步长和质心理想跟踪速度设计变步长稳定步行控制策略，实现欠驱动双足...
提出了一套能处理多时延、多频率的测量信息和数据缺失问题的预测显示算法，从而充分利用测量信息和提高预测精度．首先通过把部分下传通道时延“移动”到上传通道，把预测显示问题转化为一个标准的滤波问题和一个预测问题，并采用“观测器-预测器”的串联结构解决这2个问题．在观测器中通过重组织新息分析法把多时延的测量信息重组成不包含时延的形式，并借助标记函数来处理异频和缺失的测量信息．仿真实验结果证明了本文预测显示...
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好．但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，本文提出了一种零力控制方法．首先，引入柔性关节机械臂的动力学模型作为被控对象，并分析了该模型中电机摩擦力、惯量以及机械臂重力在直接示教过程中的影响．然后，为精确补偿机器人自身的重力，基于QR分解与最小...
面向精度补偿的工业机器人采样点多目标优化
精度补偿 最优采样点 多目标优化 遗传算法
2017/3/20
针对基于误差相似性的机器人精度补偿方法，提出一种机器人采样点的多目标优化方法．首先，定性分析了采样点对于精度补偿效果的影响，并根据精度补偿的工程应用需求，提出了最优采样点的特征和数学模型．其次，为解决最优采样点的优化问题，提出了基于NSGA-Ⅱ（快速非支配排序遗传算法）的采样点多目标优化方法．最后，试验验证和比较分析表明，最优采样点能够将机器人的最大定位误差由1.4953 mm降低至0.2752 ...
为了满足大口径光栅拼接装置大负载、高精度、高稳定性的要求，提出了一种5TSP-PPS并联机构，并采用螺旋理论分析了该机构实现空间二维移动和三维转动（2T3R）的机构学原理。以机构的TS杆长为约束条件，基于矢量法建立约束方程，推导位置正、反解的非线性方程组。为提高位置正解的计算效率，将简化Newton法应用到位置正解分析。数值算例表明：与Newton相比，简化Newton法能提高位置正解的计算效率。...
一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法
串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互
2016/9/20
串联弹性驱动器（SEA）被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中，针对这种交互应用，本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略（FTOFC），保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹．具体而言，首先对SEA的动力学模型进行了分析和变换；其次，基于有限时间控制理论，设计了有限时间扩张状态观测器和2阶滑模控制器，将两者结合实现了一种有限时间输出反馈控制策略，并对闭环系统的稳...
国家智能制造装备专项“面向新型铜冶炼工艺过程的智能成套测控系统研发与示范应用项目”通过验收（图）
面向新型铜冶炼工艺过程的智能成套测控系统研发与示范应用项目 中国科学院沈阳自动化研究所
2016/7/18
2016年7月15日，由中国科学院沈阳自动化研究所承担的国家智能制造装备专项,“面向新型铜冶炼工艺过程的智能成套测控系统研发与示范应用”项目顺利通过验收。项目验收会在山东东营鲁方金属材料有限公司举行，由中国科学院科技促进发展局主持并邀请有关专家组成验收评审专家组。验收会上，项目负责人——沈阳自动化所研究员王卓汇报了该项目的整体情况及技术特点。该项目面向“氧气底吹连续炼铜”新工艺过程，针对新工艺具有...
南京理工大学2016年面向香港、澳门、台湾地区招收研究生专业目录
南京理工大学 2016年 香港、澳门、台湾地区 研究生 专业目录
2015/12/14
南京理工大学2016年面向香港、澳门、台湾地区招收研究生专业目录。
南京理工大学2016年面向香港、澳门、台湾地区招收研究生简章
南京理工大学 2016年 香港、澳门、台湾地区 研究生 简章
2015/12/14
南京理工大学是隶属于工业和信息化部的全国重点大学，坐落在钟灵毓秀、虎踞龙盘的古都南京，由创建于 1953 年的新中国军工科技最高学府——中国人民解放军军事工程学院（简称哈军工）分建而成，是国家首批“ 211 工程”重点建设学校、国家批准设有研究生院学校和国家“ 985 工程优势学科创新平台”建设学校。
西安交通大学2016年面向香港、澳门、台湾地区招收研究生招生简章
西安交通大学 2016年 香港、澳门、台湾地区 研究生 招生简章
2015/12/10
西安交通大学是教育部直属的具有理工特色，涵盖理、工、医、经、管、文、法、哲、教育、艺术等十大学科门类的综合性重点大学。作为“新丝路大学联盟”创办高校，西安交通大学即将迎来120周年校庆，并正在为创建世界知名高水平大学努力奋斗，欢迎广大优秀学子踊跃报考我校研究生！
第十七届中国科协年会第三分会场“面向智能制造的先进测控技术”学术会议将于2015年5月23-24号在广州召开。第十七届中国科协年会由中国科协和广东省人民政府共同主办。年会第三分会场由中国仪器仪表学会承办，广州市仪器仪表学会以及华南理工大学、广东省自动化研究所、广东工业大学、广州大学、广东省仪器仪表学会等学会、院所等单位共同协办。第三分会场主席由清华大学尤政院士担任，学术委员会主席由刘人怀院士担任。...
一类面向多目标决策的分层情感认知模型
多目标决策 情感计算 认知
2014/10/23
决策者的情感认知对于复杂多目标决策具有关键的作用, 为了能使计算机掌握决策者的决策情感认知规律, 提升计算机辅助多目标决策的能力, 提出一种融合了性格特征、心境状态和情感状态的多层情感认知模型. 描述决策者在处理复杂决策问题时的情感状态量化关系, 运用分层情感认知模型构建集感性和理性于一身的虚拟人, 代替决策者完成对多目标优化问题的交互决策求解. 实例分析验证了所提出模型的有效性.
面向偏好冲突的直觉模糊多属性群体决策方法
偏好冲突 直觉模糊数 多目标决策
2014/10/6
针对偏好具有冲突性且权重信息完全未知的直觉模糊多属性群体决策问题,提出一种基于多目标决策的求解方法.首先,建立以决策方案差异程度和决策成员偏好冲突程度为目标函数的多目标决策模型;然后,利用极小极大方法求解该模型,得到各方案的属性权重和决策成员权重,据此确立最优方案;最后,通过数值算例表明了该方法的有效性.
面向维修数据采集与质量保证的维修领域本体建模
维修 数据采集 本体建模
2014/9/7
提出一种本体驱动的维修数据采集与质量保证方法。采 用本体技术，在分析装备维修数据的基础上，构建2 层维修本体-领域本体和应用本体，给出本体构建的方法及应用 本体设计维修数据条目的实际案例，并以VE 分配为例进行分析验证。结果表明：该方法能更好地满足维修领域的 特点，为相关研究提供借鉴。