搜索结果: 1-15 共查到“知识库 控制科学与技术 仿生机器人”相关记录19条 . 查询时间(0.072 秒)
利用仿生学原理，以海豚为仿生对象，研究了一种海豚的背腹运动尾鳍推进模型，并对原有模型中不便于工程实现的方面进行了修正。在验证了修正后模型的可行性的基础上，设计了一种三关节柔性尾部加刚性头部的机械结构以及控制流程和配套的电路系统，完成了样机的研制，并对机器海豚的沉浮运动进行了动力学分析，提出了利用PID控制实现平面运动的方法，通过实验验证了机器海豚沉浮运动和平面运动的可行性，并给出了机器海豚游动速度...
基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法
仿生机器鱼 视线导航 模糊控制 避障
2011/9/13
在具有复杂性与不确定性的水环境下，针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题，提出基于模 糊控制的仿生机器鱼避障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合，进行水下机器人路径规划。通过专家经验， 设计一个模糊控制器，实时调整水下机器人的运动方向，并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表 明：该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径，有效躲避障碍物，安全达到目标点。
论文主要介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡／马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型,规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步...
仿生机器鱼俯仰与深度控制方法
重心调节 俯仰控制 深度控制
2009/9/9
提出一种基于重心改变法的仿生机器鱼俯仰姿态与深度控制方法, 用于实现机器鱼水中的浮潜运动. 该方法利用一种可调整位置的配重块结构, 改变机器鱼的重心位置, 进而实现机器鱼俯仰姿态的调节. 在对机器鱼内部配重块位置和机器鱼俯仰角的关系进行分析的基础上, 对一定速度下机器鱼的深度与俯仰角的关系进行建模, 提出由于尾部形变引起的俯仰姿态变化的补偿方法. 文中给出机器鱼原形样机的相关实验, 分析验证配重块...
微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划
微小型机器鱼 仿生运动 光源追踪
2009/9/7
提出一种结构紧凑, 运动灵活, 装配多传感器, 可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案. 在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的基础上, 给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法. 结合运动控制和传感器信息处理, 给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法, 进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法. 通过实验, 给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关...
SPC系列仿生机器鱼的高频拍动
自动控制技术 仿生机器鱼 高频拍动算法 高速航行
2009/3/5
着重介绍了SPC系列机器鱼采用的三种高频拍动控制算法，分析了每种控制方法的局限性。实验获得高频拍动曲线并加以对比分析，总结伺服拍动方式在高频拍动时仍存在的问题。提出用机械结构运动模拟机器鱼尾鳍拍动的解决方案，并通过仿真进行了验证。
多传感器仿生机器鱼系统
传感器 仿生机器鱼
2008/9/26
仿生机器鱼参照鱼类游动的推进机理研制而成，在水下环境监控、环境检测、水下救捞、水下设备的检测与维修、军事侦察与攻击等方面具有重要的应用前景。在国家863计划的资助下，本所开展了装备多种传感器的仿生机器鱼的研制工作。通过对多种传感器的信息处理，提高机器鱼的智能性，且能完成一定作业任务。
仿生机器人的研究进展
仿生机器人 进展 灵活性
2008/7/24
随着机器人技术的发展，仿生机器人的研究正受到学者们的普遍关注．本文在对仿
生机器人分类的基础上进行了研究现状和主要研究问题的综述，并对其未来发展进行了展望
．
仿生机器人的研究状况及其未来发展
仿生机器人 运动机理 行为方式
2008/7/24
随着机器人研究领域从结构环境向非结构环境的扩展，仿生学对它的影响也日益显
著．本文提出了目前仿生机器人研究的两个主要方向，即：运动机理的研究和行为方式的研
究．探讨了这两个研究方向目前的研究状况，并对其未来的发展趋势作了预测．
对国内外仿生机器人的研究和开发做了全面的综合概括和总结,从运动机理的建模、感知信息的处
理、控制计算的优化、能量代谢的效率和仿生材料的合成，分析了仿生机器人的关键技术问题，阐述了未来仿生机器
人的发展趋势与方向.
在简要分析动物胡须的感知机理及其电路实现原理的基础上，着重介绍了国内外仿生胡须机器人的研究现状．分析了仿生胡须传感器几个关键性的研究问题，如胡须材料的研制问题、胡须触觉传感器的探测精度和制造工艺问题、胡须触觉传感器特有的控制算法等问题，并给出了研究中存在的不足及其相应的发展趋势．
基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析
人工肌肉 仿生 形状记忆合金(SMA) 机器鱼 动力学分析
2008/7/17
在深入分析活鱼解剖结构的基础上，设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构，介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法．对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模，并加以简化．基于摆动过程的力矩平衡方程，对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构（流体）惯性力矩进行了分析，建立了各个参数之间的定量关系式．通过数据验证了模型的可靠性，为仿生机器鱼的研究提供了参考依据．
两栖仿生机器人研究综述
两栖仿生机器人 腿式机器人 蛇形机器人
2008/7/17
概述了两栖仿生机器人的发展过程，主要从腿式和蛇形两方面介绍国内外两栖机器人的研究现状，分析了目前两栖机器人研究存在的一些难点问题，并展望了两栖机器人的未来发展。
六足移动式微型仿生机器人的研究
六足机器人 仿生机器人 连杆曲线图谱 步态
2008/7/17
本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制，分析了这种微型六足仿生机器人
的移动原理. 该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退
，其样机外形尺寸为：长30mm，宽40mm，高20mm，重6.3g．并对该样机进行了实验，实验
结果表明该机器人具有较好的机动性．