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清华-伯克利深圳学院王晓浩、林立伟团队在《科学·机器人学》发文报道可高速运动的耐挤压柔性机器昆虫（图）
清华-伯克利深圳学院 王晓浩 林立伟 科学·机器人学 可高速运动 耐挤压柔性 机器昆虫
2019/8/6
2019年8月1日，清华-伯克利深圳学院王晓浩/林立伟团队在《科学·机器人学》（Science Robotics）上发表题为“可高速运动的超鲁棒类昆虫柔性机器人”（Insect-scale Fast Moving and Ultrarobust Soft Robot）的研究论文。该论文报道了一种可实现高速运动并可耐受成人踩踏的全柔性微型机器昆虫。微型机器昆虫可用于灾后搜救、环境监测、侦察监听等隐蔽...
中国仪器仪表网|我国学者研发“柔性机器人” 可利用光照实现跳跃（图）
光驱动跳跃机器人 柔性智能驱动器 “弹指”
2017/10/16
采用新型纳米材料器件制成“柔性机器人”，利用光线照射可跳跃至自身高度5倍以上，并伴随空中翻滚动作。近期，合肥工业大学与中科院苏州纳米技术与纳米仿生研究所合作，模拟人类“弹指”动作成功研发出一种新型光驱动跳跃机器人。国际知名学术期刊《先进功能材料》日前发表了该成果。
以空间柔性机器人为研究对象,分析了机器人柔性多体系统动力学建模过程,研究了根据广义动力学方法所建立的大型微分-代数方程的快速数值积分算法.本文采用Lagrange方法研究了空间柔性机器人的动力学模型,通过判断系统中铰的类型(主动关节和被动关节),建立机器人系统的微分-代数动力学方程,最后采用线性多步积分算法对建立的大型微分-代数方程进行高效率求解. 仿真算例的结果表明,本文研究的线性多步积分算法对...
基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制
柔性机器人 模糊控制 鲁棒性 滑动模控制
2009/9/28
采用滑动模控制原理, 设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器, 对多连杆柔性机器人控
制进行抛物线轨迹跟踪控制, 并采用P ID 方法, 使得系统镇定, 仿真结果表明, 本文设计的控制器对输
入干扰及柔性机器人模型的不确定性及负载的变化都有良好的鲁棒性, 并且良好的动态特性, 克服了
滑动模控制器所固有的抖动问题。
高性能与大型柔性机器人手臂的机电一体化设计
机电一体化 柔性机器人 机械臂 优化设计
2008/10/8
“高性能与大型柔性机器人手臂的机电一体化设计”的主要目的是基于机电一体化，建立一个高性能与大型柔性机器人系统的设计方法与计算程序，并进行实验验证。本项目的重点是在机电一体化设计中引入同时设计（Concurrent Design）的概念和方法，从设计的第一步开始就对手臂的力学模型，驱动器动力特性，传感器的性能与定位，以及控制算法的确定进行综合并整体优化，进而实现系统的最优设计和控制。这种方法与技术原...
基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析
假设模态 柔性机器人 协调操作 动力学
2008/7/18
目前，对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果，但
是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型，很难将这种模型应用到实际的控制中．本
文利用假设模态法和Lagrange方程，建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程，并给出
平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例，从而验证本
方法的可行性和正确性．
本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力/位置控制问题进行研究，提出了一种
新的自适应模糊控制方案．利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化，用梯度法对参数进
行自适应调整，从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力/位置控制．计算机仿真结果
表明，本文提出的控制方案是合理、有效的．
两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析
柔性机器人 协调操作 动力学模型
2008/7/17
柔性机器人动力学是当前机器人研究的热点，而其协调操作问题目前仍为空白．本
文首次建立了柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型，利用有限元法和Lagrange方程，
在柔性机器人协调操作的运动学和动力学协调约束条件基础上，推导出系统的动力学方程，
提出了其逆动力学问题的解决方案，并成功给出了平面两3R柔性臂协调操作的数值算例．
本文对全柔性机器人机构的结构构型问题进行了系统的讨论：首先从应用层面上对
全柔性机器人机构进行了分类，着重讨论了并联机构与全柔性机器人机构之间存在的有机联
系．通过对并联机构的结构及柔性铰链的几何模型进行系统的总结，为全柔性机器人机构“
型”的选择与构筑提供了丰富的素材．此外，还重点讨论了对全柔性机器人机构的性能产生
较为显著影响的结构布局问题．
柔性机器人协调操作闭链负载机构的一般模型
柔性机器人 协调操作 闭链 动力学
2008/7/16
本文利用闭链刚性负载内部运动参数之间的微分关系，在单柔性机器人有限元动力
学模型基础上，建立了系统的运动学和动力学协调约束条件，首次导出了基于负载运动任务
参数的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学方程，并给出了两3R柔性机器人协调操作
刚性四杆机构的仿真算例．
提高冗余度柔性机器人载荷质量比的有效新方法
弹性变形 冗余度机器人 载荷质量比 关节初始位形
2008/7/15
在柔性机器人实现预定运动任务时，保证末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定和机
器人本身质量不变的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，以增加机
器人末端所能承受的载荷质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比．通过一空间4Ｒ机器人
的数值模拟验证了这一方法的有效性．
提高柔性机器人运动状态下固有频率的一种方法
柔性机器人 固有频率 运动参数
2008/7/15
对提高柔性机器人运动状态下的固有频率进行了研究．首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素，得出了在结构参数不变的情况下，可以通过适当调整运动参数来提高机器人固有频率的结论；然后研究了机器人的初始位形与运动参数的关系，提出了通过规划机器人的初始位形来调整运动参数从而提高机器人在运动状态下的固有频率的方法，并且给出了相应的算法；最后通过数值仿真验证了该方法的有效性．
一种柔性机器人的子杆法建模方法
柔性机器人 动力学模型 结构阻尼 遗传算法
2008/7/11
本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆，进而对空间多杆柔性
机器人建模的方法；采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题；讨论了这一建模方法的
适用范围；并通过Raleigh阻尼的引入完善了这一方法；最后通过仿真初步验证了这一方法
的有效性和正确性．