搜索结果: 1-9 共查到“控制科学与技术 协调操作”相关记录9条 . 查询时间(0.095 秒)
基于观测器的机械臂协调操作柔性负载的控制
自动控制技术 柔性负载 协调
2009/10/19
为解决机械臂协调操作柔性负载状态不完全可测的问题，基于输出反馈研究了系统的控制。针对机械臂协调操作柔性负载驱动数小于自由度数，采用奇异摄动理论把协调系统降阶为快慢两个子系统。通过机械臂末端与负载接触点的部分信息和负载物理特性，建立了系统柔性坐标之间的关系，设计了观测器。通过系统特性把观测器系统误差方程转换为状态矩阵方程的形式，根据矩阵特征值的特点设计观测器参数，并把这一思想用到观测器控制器系统的...
船体分段位姿找正对接系统--一个多机器人协调操作系统的实现
多机器人协调 移动机器人 位姿找正
2008/12/30
该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基
于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方
法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段
和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.
多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用
多机器人协调 逆运动学算法 运动控制 轨迹规划
2008/7/24
本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用，提出了基于多个3自
由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法．在刚体小
位移运动模型基础上，建立了系统的运动模型以及逆运动学算法，并给出了满足实时运动规
划的简化算法．最后，通过实例对该算法进行了说明．
基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析
假设模态 柔性机器人 协调操作 动力学
2008/7/18
目前，对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果，但
是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型，很难将这种模型应用到实际的控制中．本
文利用假设模态法和Lagrange方程，建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程，并给出
平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例，从而验证本
方法的可行性和正确性．
基于再生核理论实现多FFSR协调操作动力学控制
再生核 多FFSR 协调操作 动力学控制
2008/7/17
基于再生核理论提出了在空间微重力环境下实现多自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学控制方法．针对多个FFSR操作同一目标的情况，对目标期望轨迹进行采样，利用多FFSR协调操作的动力学方程，基于再生核理论实现了多FFSR协调操作的动力学控制．与现有的其它方法相比，该方法不用运动方程描述目标的运动轨迹，而是按照人们的需要控制目标做任意的非线性曲线运动，没有局限性；与多项式插值、样条插值相比，每...
两冗余度机器人协调操作的研究
冗余度机器人 协调操作 载荷分配 关节轨迹规划
2008/7/17
本文针对两冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究．首先，提出了最小载荷法、最小力矩法和复合指标法３种最优规划策略．然后，利用这种方法对两个平面３Ｒ机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真计算，并将仿真结果进行了深入细致的分析比较．
两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析
柔性机器人 协调操作 动力学模型
2008/7/17
柔性机器人动力学是当前机器人研究的热点，而其协调操作问题目前仍为空白．本
文首次建立了柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型，利用有限元法和Lagrange方程，
在柔性机器人协调操作的运动学和动力学协调约束条件基础上，推导出系统的动力学方程，
提出了其逆动力学问题的解决方案，并成功给出了平面两3R柔性臂协调操作的数值算例．
柔性机器人协调操作闭链负载机构的一般模型
柔性机器人 协调操作 闭链 动力学
2008/7/16
本文利用闭链刚性负载内部运动参数之间的微分关系，在单柔性机器人有限元动力
学模型基础上，建立了系统的运动学和动力学协调约束条件，首次导出了基于负载运动任务
参数的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学方程，并给出了两3R柔性机器人协调操作
刚性四杆机构的仿真算例．