搜索结果: 1-11 共查到“机械工程 空间机械臂”相关记录11条 . 查询时间(0.085 秒)
中国科学院沈阳自动化研究所可展开空间机械臂研究取得进展（图）
可展开空间 机械臂 自动化
2023/4/28
近日，中国科学院沈阳自动化研究所空间机械臂领域研究取得了新进展。为应对碎片清除、在轨组装和制造等复杂空间任务，科研团队创新性地研制出一种1U尺寸（10cm*10cm*10cm）的可展开空间机器臂Cubot。相关研究成果以封面形式，发表在Space: Science & Technology上。
中国科学院沈阳自动化所可展开空间机械臂研究取得进展（图）
沈阳自动化所 空间机械臂 模块化 微型化
2023/4/28
2023年4月28日，中国科学院沈阳自动化研究所空间机械臂领域研究取得了新进展。为应对碎片清除、在轨组装和制造等复杂空间任务，科研团队创新性地研制出一种1U尺寸（10cm*10cm*10cm）的可展开空间机器臂Cubot。相关研究成果以封面形式，发表在Space: Science & Technology上。
考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制
柔性关节 重力影响 RBF神经网络
2015/12/15
针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题，提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型，通过奇异摄动方法将系统降阶处理后，转换到任务空间进行控制器的设计，利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近，并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿，最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验...
基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价
闭零重力模拟 空间机械臂 卸载率 性能评价
2015/12/1
针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题，提出“卸载率”指标，研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法．首先，基于小变形假设和线性叠加原理，在考虑 2 维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下，分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形．然后，建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系，并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的“影响度”．随后，定义单个吊索“卸载率”和零重力模拟装置“总卸载率”的...
讨论漂浮基闭链空间机械臂抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及闭合运动链几何约束关系,利用多刚体动力学建模方法建立了漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的合成动力学方程。针对参数不确定和外部干扰的情况,提出一种基于反演神经网络的位置、力自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。此控制方案无需要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系;同时...
空间机械臂在线实时避障路径规划研究
空间机械臂 实时 避障 路径规划
2008/1/11
针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点，对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模，并借助C空间法的思想，把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内，将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题，并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索，从而大大减少了计算量，达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究...
带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
带滑移铰空间机器臂 双向逼近方法 运动规划
2007/12/5
以双向逼近方法为基础，讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的
运动规划问题. 该方法利用系统的非完整动力学性质，仅通过对空间机器臂关节铰运动的控
制，即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果，从而减少了载体姿态控制燃料
的消耗，有效延长了空间机械臂系统的使用寿命. 系统数值仿真证明了该方法的有效性.
空间机械臂逆动力学的Liapunov方法
空间机械臂 多体系统动力学 逆动力学 李雅普诺夫直接方法
2007/12/5
摘要讨论了空间机械臂的逆动力学问题，指出了系统的非完整约束性质．以铰转角为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法由于理论缺陷导致实践中出现计算死点而难以实际应用．文中提出以臂端载荷位形为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法并给出算例，可以保证载荷向预定位形转移的渐近稳定性
空间机械臂动力学与控制研究进展
空间机械臂 非完整系统 挠性多体动力学 自适应控制
2007/12/5
摘要综述了近年来国内外在空间机械臂动力学与控制研究领域内的最新进展．包括路径规划的逆动力学、挠性影响、自适应控制及最优控制，以及工作空间等方面的研究状况和展望。
带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
带滑移铰空间机器臂 双向逼近方法 运动规划
2006/2/10
以双向逼近方法为基础，讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的运动规划问题. 该方法利用系统的非完整动力学性质，仅通过对空间机器臂关节铰运动的控制，即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果，从而减少了载体姿态控制燃料的消耗，有效延长了空间机械臂系统的使用寿命. 系统数值仿真证明了该方法的有效性.
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，漂浮基柔性空间机械臂系统基于混合轨迹的关节运动增广变结构控制，该控制方案能够同时主动抑制柔性杆产生的振动。基于一般期望轨迹的增广变结构控制仅能完成渐近解耦的关节空间轨迹追踪，并不能抑制柔性杆的振动；为了对柔性振动模态进行主动控制，使用虚拟控制力的观念生成了同时反映关节期望轨迹和柔性变量的混合轨迹，从而为柔性空间机械臂系统设计了追踪混合轨迹的增广变结构控制方案。...