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中国科学院沈阳自动化研究所可展开空间机械臂研究取得进展（图）
可展开空间 机械臂 自动化
2023/4/28
近日，中国科学院沈阳自动化研究所空间机械臂领域研究取得了新进展。为应对碎片清除、在轨组装和制造等复杂空间任务，科研团队创新性地研制出一种1U尺寸（10cm*10cm*10cm）的可展开空间机器臂Cubot。相关研究成果以封面形式，发表在Space: Science & Technology上。
讨论漂浮基闭链空间机械臂抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及闭合运动链几何约束关系,利用多刚体动力学建模方法建立了漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的合成动力学方程。针对参数不确定和外部干扰的情况,提出一种基于反演神经网络的位置、力自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。此控制方案无需要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系;同时...
带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
带滑移铰空间机器臂 双向逼近方法 运动规划
2007/12/5
以双向逼近方法为基础，讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的
运动规划问题. 该方法利用系统的非完整动力学性质，仅通过对空间机器臂关节铰运动的控
制，即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果，从而减少了载体姿态控制燃料
的消耗，有效延长了空间机械臂系统的使用寿命. 系统数值仿真证明了该方法的有效性.
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，漂浮基柔性空间机械臂系统基于混合轨迹的关节运动增广变结构控制，该控制方案能够同时主动抑制柔性杆产生的振动。基于一般期望轨迹的增广变结构控制仅能完成渐近解耦的关节空间轨迹追踪，并不能抑制柔性杆的振动；为了对柔性振动模态进行主动控制，使用虚拟控制力的观念生成了同时反映关节期望轨迹和柔性变量的混合轨迹，从而为柔性空间机械臂系统设计了追踪混合轨迹的增广变结构控制方案。...