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基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分析（Inverse Dynamics of a 2UPS-2RPS Parallel Mechanism by Newton-Euler Formulation）
并联机构 逆动力学 驱动力
2009/5/22
2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构，具有结构简单，制造成本低，控制容易等优点。由于自由度数目少于6，机构的支链不仅传递驱动力，同时还向末端提供约束力，因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时，驱动力和约束力分析都是必要的。本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后，通过动力学方程求解得出所需驱动力和约束力矩，并给出仿真实例。
基于牛顿欧拉法的3-RPS并联机构逆动力学分析
并联机构 少自由度 3-RPS
2009/3/2
以3-RPS机构为例，研究了对称少自由度并联机构的逆动力学问题。因其自由度数目小于6，该类机构的支链不仅传递驱动力，同时还需为动平台提供约束。然而，现有文献大多未对广义约束力给予足够的重视。采用牛顿欧拉法建立了3-RPS机构的刚体动力学方程，给定动平台的运动规律及外载荷后，可一并求解机构所需的驱动力与约束力矩。算例仿真表明，与动平台自由速度方向不一致的外载荷主要需由约束力矩平衡。因此，在对称少自由...
单柔性机械臂的逆动力学分析
单柔性机械臂 逆动力学 负刚度
2007/12/13
本文以单柔性机械臂为例，提出一种解决在柔性机械臂逆动力学的研究中，若不计连杆挠度引起的纵向变形，则存在所谓的负刚度问题，从而导致逆动力学解的不稳定问题的方法，并通过与文献［１］方法的比较，证明了该方法的有效性
空间机械臂逆动力学的Liapunov方法
空间机械臂 多体系统动力学 逆动力学 李雅普诺夫直接方法
2007/12/5
摘要讨论了空间机械臂的逆动力学问题，指出了系统的非完整约束性质．以铰转角为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法由于理论缺陷导致实践中出现计算死点而难以实际应用．文中提出以臂端载荷位形为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法并给出算例，可以保证载荷向预定位形转移的渐近稳定性
柔性机械臂两点边值逆动力学方法——理论分析和实验结果
机器人逆动力学 非线性两点边值问题 拟线性化 轨迹追踪
2007/12/5
摘要基于最优控制模拟思想提出了柔性机械臂的两点边值逆动力学方法．应用柔性机械臂的两种动力学模型可实现机械臂的点点位置运动或轨迹追踪，同时显著降低或消除了结构柔性对其精确定位的影响．数值仿真和实验结果同理论分析完全一致。
航天机械臂逆动力学的完全笛卡尔坐标方法
多体动力学 机械臂 航天器姿态动力学
2007/12/5
运用多体系统完全笛卡尔坐标方法研究安装在航天器上的刚性机械臂平面运动逆动力学问题，建立自由漂浮状态下系统的一阶微分方程组，通过算例求出各坐标及转角变化规律．
柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型
2007/7/28
期刊信息
篇名
柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型
语种
中文
撰写或编译
撰写
作者
王国利
第一作者单位
汕头大学
刊物名称
中国科学（E辑）
页面
1998,28(5);409-416
出版日期
1998年
5月
日
文章标识(ISSN)
1006-9321
相关项目
弹性机构有害振动的主、被动控制及混合控制研究