搜索结果: 1-1 共查到“机械工程 漂浮基柔性空间机械臂”相关记录1条 . 查询时间(0.148 秒)
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统基于混合轨迹的关节运动增广变结构控制,该控制方案能够同时主动抑制柔性杆产生的振动。基于一般期望轨迹的增广变结构控制仅能完成渐近解耦的关节空间轨迹追踪,并不能抑制柔性杆的振动;为了对柔性振动模态进行主动控制,使用虚拟控制力的观念生成了同时反映关节期望轨迹和柔性变量的混合轨迹,从而为柔性空间机械臂系统设计了追踪混合轨迹的增广变结构控制方案。...