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七自由度冗余机械臂避障控制
自运动 冗余机械臂 避障 动力学控制
2013/7/15
基于冗余机械臂零空间的自运动特性，提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动；基于这种描述，利用人工势场法实现碰撞检测；根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程，改进具有位置内环的逆动力学控制方法，使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性。该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障。为了验证所提出方法的...