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考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制
柔性关节 重力影响 RBF神经网络
2015/12/15
针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题，提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型，通过奇异摄动方法将系统降阶处理后，转换到任务空间进行控制器的设计，利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近，并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿，最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验...