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考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制
柔性关节 重力影响 RBF神经网络
2015/12/15
针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题，提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型，通过奇异摄动方法将系统降阶处理后，转换到任务空间进行控制器的设计，利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近，并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿，最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验...
基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价
闭零重力模拟 空间机械臂 卸载率 性能评价
2015/12/1
针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题，提出“卸载率”指标，研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法．首先，基于小变形假设和线性叠加原理，在考虑 2 维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下，分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形．然后，建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系，并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的“影响度”．随后，定义单个吊索“卸载率”和零重力模拟装置“总卸载率”的...
空间机械臂逆动力学的Liapunov方法
空间机械臂 多体系统动力学 逆动力学 李雅普诺夫直接方法
2007/12/5
摘要讨论了空间机械臂的逆动力学问题，指出了系统的非完整约束性质．以铰转角为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法由于理论缺陷导致实践中出现计算死点而难以实际应用．文中提出以臂端载荷位形为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法并给出算例，可以保证载荷向预定位形转移的渐近稳定性