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带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
带滑移铰空间机器臂 双向逼近方法 运动规划
2007/12/5
以双向逼近方法为基础，讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的
运动规划问题. 该方法利用系统的非完整动力学性质，仅通过对空间机器臂关节铰运动的控
制，即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果，从而减少了载体姿态控制燃料
的消耗，有效延长了空间机械臂系统的使用寿命. 系统数值仿真证明了该方法的有效性.