搜索结果: 121-135 共查到“控制科学与技术 机器人系统”相关记录140条 . 查询时间(0.151 秒)
提出了一种新的基于有源阻抗匹配的信号传输方法，这种方法能够保证整个力反射遥控机器人系统在时延下的无源稳定性和良好的透明性．分析可知原有的两种无源信号传输方法只是这种新方法的两种特例．实验结果表明了该方法的有效性．
一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统
侦察 爬壁机器人 DSP控制 壁面跨越
2008/7/10
介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统．该系统包括3个部分：真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块．其中，基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越．文中提出了一种实现机器人在两个不同倾斜壁面之间跨越的控制算法．实验表明，该机器人体积小、噪声低、隐蔽性好；视频模块图像清晰、传输稳定；整个系统可以满足执行反恐侦察任务的基本要求．
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用于呼吸道直接监测的柔性微机器人系统
微机器人 空气压橡胶驱动器 监测
2008/7/10
根据人体呼吸系统的结构及生理特性，基于蠕动运动原理设计了适于人体气管及左右主支气管内自由移动的微机器人系统．该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动的柔性移动机构．介绍了机器人机体的构造和运动原理，建立了机器人系统驱动力学模型并做了相应分析．在猪气管中进行了初步实验，在机械通气情况下监测了气管末端的压力和温度参数．初步的研究结果表明，该柔性驱动机器人系统可用于直接动态监测机械通气过程中的呼吸参...
用于生物芯片制备的点样机器人系统
生物芯片 精密定位 点样机器人 样品分配
2008/7/10
本文设计了一种接触法点样机器人系统，实现了低成本、高精度、高速度、大通量
的生物芯片制备过程的自动化．结合生物芯片制备过程的特点，提出了系统设计准则，研究
了系统的一些关键技术问题，并初步探讨了液体样品的分配机理．最后给出了实验结果．
用于髓内钉锁钉手术的矫形外科机器人系统
医疗机器人 运动学 视觉标定 矫形外科
2008/7/10
介绍了一套用于髓内钉远端锁钉的矫形外科机器人系统.给出了其结构和功能、视觉标定方法，并对机器人的结构特点、运动学及其控制结构进行了详细的分析说明．
用于微创外科手术的遥控机器人系统研究现状及趋势
比率遥控机器人 微创外科手术 控制
2008/7/10
用于微创外科手术(Minimally Invasive Surgery 简称MIS)的主从式遥控机器人
系统是医疗中的MIS技术与遥操作技术的结合, 本文主要对具有力觉临场感的比率遥控机器
人用于MIS时的控制特点要求和控制理论技术的研究现状进行了综述,强调了用于MIS和用于
生物工程、微机械等领域的遥控机器人系统在控制上的异同, 对用于MIS的比率遥控机器人
系统控制中有待研究的一些关键...
用于显微手术操作的机器人系统的体系结构分析
显微手术 显微手术机器人 主—从式控制 力觉临场感
2008/7/10
分析了两种主要的显微手术特性．然后，针对显微手术操作对机器人的需求，对用于显微手术操作的机器人系统的结构组成、工作方式和控制系统设计作了分析．通过分析一些研究实例，总结出设计显微手术机器人的规律性结果．
智能机器人系统中局部环境特征的提取
智能机器人 数据融合 特征提取 障碍物群
2008/7/9
本文基于栅格地图和滚动视窗的控制方法，提出了一种提取机器人局部障碍物群环境特征的
数据融合新方法．该方法在多个级别对原始数据进行不同程度的抽象和压缩，减少机器人内
部模块之间或机器人之间、机器人与控制中心进行通讯的数据量，提高系统的动态性能．同
时，该方法对复杂环境具有良好的自适应性和实时性．本文分别列举了仿真实验和物理实验
结果，表明了机器人采用障碍物群的环境特征提取方法可以成功地完成躲...
规划机械臂的运动以调整作为其基座的卫星的姿态，既节约姿控燃料，又可作为常规姿控系统的备份手段．首先，建立自由飘浮空间机器人系统的状态方程，其状态变量为关节角和卫星姿态角，输入变量为关节角速度．基于系统能控性理论，规划连接系统初始状态和期望状态的路径，实现了仅通过机械臂关节的运动同时控制基座姿态和机械臂关节角的目的．从理论上分析了机械臂的能量消耗，给出了使能量指标最小的近似最优算法．仿真结果表明了该...
足球机器人系统仿真中的碰撞研究
足球机器人 碰撞 仿真系统 冲量模型
2008/7/9
总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果，指出当前一些碰撞模型的不足，进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响. 详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况. 最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法. 实践证明该算法是有效的．
微小型多关节电磁蠕动机器人系统
机器人 多关节 电磁蠕动机器人 微小型
2008/7/1
微小型多关节电磁蠕动机器人系统由表面覆盖弹性密封膜的多节电磁驱动单元件构成，节数根据工件环境及驱动力要求设定，节与节之间由微型万向节连接。电磁驱动单元件输出轴向位移，在时序信号作用下，机器人各驱动单元件间实现运动传递，借助介面的摩擦力，机器人将向前、向后蠕动运动；采用四根微型形状记忆合金驱动器，实现机器人前进和后退过程中的方向控制。实验表明，微小型多关节电磁蠕动机器人系统具有很好的机动性，适应于柔...
微型多节仿生压电蠕动医用机器人系统研究
压电 微型机器人 MEMS
2008/7/1
应用仿生学原理，参考变体行进类生物体的运动规律，研究出适于人体肠道环境驱动运动，并携带相应工具完成设定操作的微型多节仿生压电蠕动医用机器人系统原理样机。研究了微型多节仿生压电蠕动医用机器人系统的时域数学模型，求得其运动规律；研究了机器人的结构形式、驱动模式及实现方案；建立了机器人的运动及动力学模型；研究压电驱动单元件运动、动力学方面的规律，实现了机器人的运动；利用形状记忆合金研制机器人前舱姿态控制...
一种基于分布式智能的网络机器人系统
分布式智能体系 网络机器人 智能传感器 Jini
2008/6/16
提出了一种基于网络智能的分布式智能体系，构建并实现了基于分布式智能的网络机器人系统．通过赋予传感器以智能，将网络环境中的不同个体抽象为不同的智能节点．传感智能节点处理和传输多种层次的传感信息，实现传感智能的交互与共享．机器人节点以自主感知能力和“网络即插即用”机制为基础，根据任务的需要以及网络的传输状况，主动从网络中获取相应层次的智能和信息．实验表明，该体系有效地减轻了网络通信负担，提高了网络机器...
自由飞行空间机器人系统的协调运动控制
空间机器人 协调运动控制 受限运动控制 变结构控制
2008/5/12
考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调
控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制
器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计
了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.