搜索结果: 1-15 共查到“知识库 控制科学与技术 机器人系统”相关记录113条 . 查询时间(0.162 秒)
路网约束下异构机器人系统路径规划方法
异构机器人系统 路径规划 路网约束 两步法
2023/4/20
由无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)和地面移动机器人组成的异构机器人系统在协作执行任务时,可以充分发挥两类机器人各自的优势.无人机运动灵活,但通常续航能力有限;地面机器人载荷多,适合作为无人机的着陆平台和移动补给站,但运动受路网约束.本文研究这类异构机器人系统协作路径规划问题.为了降低完成任务的时间代价,提出一种由蚁群算法(Ant colony optimizati...
针对一类带邻域约束的空地异构机器人系统的路径规划问题，提出了一种利用混合整数凸优化模型进行求解的方法．异构机器人系统由一台空中飞行机器人与一台地面自主移动机器人构成．机器人系统的任务是按给定顺序访问已知的目标序列．由于空中机器人每次持续飞行时间受限，因此必须及时返回地面机器人以节省能量或补充能量．分别考虑了空中飞行机器人和地面移动机器人的最大运动速度，空中飞行机器人的最小充电时间、最大滞空时间，以...
为提高农业自动化程度，保持农业机械化水平，提高农业生产效率，该文设计了一种基于仿生学，能够实时模仿人类上肢采摘行为的果实采摘机器人系统。该文首先分析了当操作者的采摘动作发生时，系统利用深度相机Kinect采集人体关节骨架信息，通过空间向量计算，计算出关节的位置偏移量和骨骼转动角度等信息，利用这些特征构建人体三维骨架模型；其次分析了人体上肢的生理学结构和自由度，依据仿生学的特点建立了人体上肢五自由度...
基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统
陀螺仪 码盘 自主定位 机器人
2016/9/20
为实现轮式机器人的自主定位，研究了基于陀螺仪与码盘的机器人自主定位方法，设计并实现了一种基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统，对其布局安装方式、自主定位方法和校准、初始化流程进行了研究。选用GYROCHIP II 型的陀螺仪和2RMHF 型编码盘，制作了1:1 实物机器人平台对机器人系统进行验证。机器人实际运动验证结果表明，该系统可在短时间内实现高精度的自主定位。
利用仿生学原理，以海豚为仿生对象，研究了一种海豚的背腹运动尾鳍推进模型，并对原有模型中不便于工程实现的方面进行了修正。在验证了修正后模型的可行性的基础上，设计了一种三关节柔性尾部加刚性头部的机械结构以及控制流程和配套的电路系统，完成了样机的研制，并对机器海豚的沉浮运动进行了动力学分析，提出了利用PID控制实现平面运动的方法，通过实验验证了机器海豚沉浮运动和平面运动的可行性，并给出了机器海豚游动速度...
针对经典“珠子”模型在计算精度和求解速度方面的不足，提出了一种基于有限单元法的高精度建模与快速求解方法。首先在考虑系绳非线性应力-应变关系的基础上，利用Hamilton原理和C W方程推导了系统在轨道坐标系下的动力学模型，然后使用三阶的一维单元对系绳进行了离散化处理，并给出了一种利用纽马克-β法进行预估，由Newton Raphson法进行迭代校正的高效时域求解算法，从而实现了对于系统状态的高...
基于网络通信的多机器人系统的稳定性分析
多机器人系统 协同控制 一致性算法 系统稳定性
2010/12/28
研究多机器人系统的协同一致性问题. 在考虑了系统中存在采样、保持以及时延的情况下, 对多机器人系统进行稳定性分析. 提出了一种简便的图形的稳定性判据, 以保证多机器人协同控制系统的一致性收敛. 在此基础上, 推导出了时延为一个采样周期时系统的稳定域. 最后, 利用Matlab进行车辆编队控制系统的仿真, 结果证明了提出的稳定性判据的可行性.
基于网络通信的多机器人系统的稳定性分析
多机器人系统 协同控制 一致性算法 系统稳定性
2010/6/24
本文研究多机器人系统的协同一致性问题. 在考虑了系统中存在采样、保持以及时延的情况下, 对多机器人系统进行稳定性分析. 提出了一种简便的图形的稳定性判据, 以保证多机器人协同控制系统的一致性收敛. 在此基础上, 推导出了时延为一个采样周期时系统的稳定域. 最后, 利用~Matlab~进行车辆编队控制系统的仿真, 结果证明了提出的稳定性判据的可行性.
基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递
误差传递模型 靶点映射误差 机器人定位误差
2009/10/22
建立了基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统误差传递模型．该系统主要由超声影像设备、导航
软件子系统、定位装置和穿刺机器人四个模块组成．机器人系统首先通过三维超声重建、术前模型和术中实体的
配准以及定位装置和机器人之间的坐标转换将肿瘤的目标靶点转化到机器人坐标系中，然后再控制机器人运动到
指定的靶点位置进行治疗．首先分析上述流程，指出误差源．然后，利用齐次变换矩阵的微分矩阵建立靶点映射
误差...
漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制
空间机器人 模糊神经网络 关节空间
2009/10/22
讨论了载体位置、姿态均不受控制的情况下自由漂浮双臂空间机器人系统的高斯基模糊神经网络自
学习控制问题．此类空间机器人系统严格遵守动量守恒和角动量守恒，所以其动力学方程表现出强烈的非线性性
质．将神经网络与模糊控制相结合，即利用神经网络进行模糊推理, 可使模糊控制具有自学习能力．在此基础上，
设计了双臂空间机器人系统关节空间的高斯基模糊神经网络自学习控制方案．系统的数值仿真证实了该方法的有
...
多移动机器人系统运动协调研究综述
多移动机器人 运动协调 合作
2009/10/12
运动协调是多移动机器人系统领域的主要研究热点之一。在阐述多机器人合作与运动协调两者关系的基础上，给出了多机器人系统运动协调的问题描述及其分类；从主要研究方法的角度，归纳总结了多机器人系统运动协调的国内外研究动态。最后，对运动协调在多移动机器人系统领域的前景和研究方向作出了展望。
多机器人系统的一种快速会话建立方法
多媒体通讯 会话建立 多路复用
2009/7/23
H.324M作为多媒体移动终端的标准，使得多机器人系统的实时多媒体通讯成为了可能。在H.324M的基础上，针对数据传输的多路技术，开发了一种高效的移动多媒体传输协议栈，一个机器人能够同时处理两个或者更多的信息，使得多机器人系统能够加速会话建立、进行多媒体通讯。理论与实验结果表明，该方法相对于H.324M中推荐的方法，会话建立时间缩短了约50%。
多机器人系统任务分配的研究进展
多机器人系统 任务分解 任务分配
2009/7/23
多机器人系统任务分配是机器人研究领域一个关键的研究课题。从多机器人任务分配分类及问题描述、多机器人任务分配的研究动态等方面对多机器人任务分配进行了综述，并根据近期文献探讨了多机器人系统任务分配需要解决的若干重要问题。
多机器人系统中的机器人运动控制
轨迹跟踪 远程控制 串口通信
2009/7/23
针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点，提出了基于Server+IPC+PLC架构的移动机器人运动控制系统方案，解决了系统互连中存在的一些问题。建立移动机器人的运动学模型，设计基于分解运动速度控制的机器人运动轨迹跟踪算法，并通过仿真研究验证算法的有效性。