搜索结果: 76-90 共查到“控制科学与技术 机器人系统”相关记录140条 . 查询时间(0.252 秒)
微小管道移动和探测机器人系统
机器人 管道 移动 探测
2008/9/10
该系统是一种可用于20mm内径工业管道中机械损伤、裂纹等缺陷探测的机器人系统。它由管内机器人移动机构，驱动与控制单元、PC计算机控制软件和涡流检测装置等组成。移动机构是采用一种新研制的机构形式，利用微小减速电机带动两组螺旋轮驱动牵引部件实现驱动，利用张紧轮姿态保持部件实现电机机座的防转功能。控制部分由PC计算机和驱动/控制单元组成。通过RS232串行口实现两者的通讯，发送操纵命令和读取系统状态。基...
微小型、多关节、多自由度、电磁蠕动机器人系统基于仿生学原理，采用电磁相互转换研制成微小型、多关节、多自由度、电磁蠕动机器人系统；以适用人体肠道、狭小空间、微小管道间驱动、探测等方面应用的需要。该系统由于采用电磁力直接驱动、不仅结构简单、外形尺寸小，驱动力大和便于控制，而且便于进一步微小型化。
该系统由车形机器人、视觉、决策和无线通讯四个子系统构成。在硬设备方面系统包括车形机器人、摄像装置、计算机和无线通讯装置，该系统1999年研制成功，2000年通过技术鉴定。该系统可以作为高校培养研究生的实验平台，可以参加机器人足球比赛，也可以作为科学宫等场馆的展示设备。主要技术指标：图像处理速度：25帧/秒；机器人线速度：1.5m/s；控制周期：40ms；机器人尺寸：7.5×7.5×7.5cm；通讯...
亚毫米级精度位移自动监测机器人系统
监测 机器人 位移
2008/9/8
该变形监测机器人系统，由当代最高精度的测量机器人TCA2003和自行研制的国产4种高精度仪器及软件构成，在计算机的控制下按三边交会测定监测点坐标及其变化的原理进行。系统的测程达3.0千米，距离测量精度优于+/-（0.3mm+0.3mm/Km*D）， 监测点位移测量的标准偏差小于+/-1mm/Km。系统可对数平方千米范围内的多个目标作连续自动实时监测，数据处理，超限报警，可远程遥控和数据查询，自动生...
遥操作辅助正骨医疗机器人系统研究
医疗机器人 正骨
2008/9/8
大型的遥操作辅助接骨医疗机器人系统由如下一些子系统构成：自动手术床；全自动X射线C型臂；整复并联机器人；髓内钉固定机器人；具有力反馈功能的遥操作主手；虚拟手术仿真系统；图象导航系统。系统工作原理是：用C型臂X光机拍摄患者断骨的正、侧位图像得到断骨的图像空间坐标信息，然后将其转换到机器人空间并计算出复位所需的机器人运动参数，先引导并联机器人通过牵引装置进行复位，再引导机器人完成髓内钉锁定。小型化图...
遥控操作辅助正骨医疗机器人系统
遥控操作 医疗机器人 正骨
2008/9/8
项目于2002年立项，在较短的时间内，自筹经费，完成了遥控操作辅助正骨医疗机器人系统样机，在图像处理及导航技术等关键技术方面取得突破性研究成果。系统平台包括六自由度并联机器人、六自由度高精度全自动C形臂X射线机、七自由度多功能自动手术床、六自由度导航机器人、遥控操作双向力反馈并联主手、控制及医生操作平台。上述各机器人及机构均已完成，进入系统集成、调试和实验阶段。并在基于X-Ray图像处理、导航及髓...
智能机器人系统的弹性模糊控制方法研究
弹性 模糊控制方法 智能机器人
2008/8/22
该课题研究综合了当前国际的最新研究成果，突破传统模式，提出了弹性模糊控制的新途径与新方法以及模糊自适应、模糊变结构等控制方法，很好地解决了诸如变结构的抖振问题、自适应算法的撃咽视以及模糊控制规则不能自建立与优化等理论问题。该研究成果在理论上具有创造性、系统性，达到国际先进水平。
点焊机器人系统通信接口分析与设计
点焊 机器人 通讯接口
2008/7/25
本文叙述了点焊机器人控制系统与焊接控制系统之间的通讯信号的约定关系,叙述了系
统的工作时序．并提出了一种通信接口线路．
多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统
遥操作 网络机器人 多信息感知
2008/7/24
构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统，该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式．首先，分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理．该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息．通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理，将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息．使用网络时延缓冲器和网络双连接，降低了网络可变时延对系统的影响．最后，长距...
飞机表面检查机器人系统研究
飞机蒙皮 缺陷 检测 机器人
2008/7/24
研究了飞机表面检查机器人系统结构及相关关键技术，提出了针对非对称异型飞机表面爬行机器人的总体结构和关键部件，对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分析，并给出了解决方案。研究了基于轨迹线性化理论的机器人路径跟踪控制算法，并对基于视觉的飞机铆钉裂纹缺陷检测与识别方法。试验结果验证了算法的有效性，为飞机蒙皮铆钉缺陷的自动在线检测提供了可行的途径。
多微型机器人系统的协调策略的研究
微型机器人 多机器人系统 机器人协调
2008/7/24
本文在成功研制毫米级全方位微型机器人系统的基础上，对多微型机器人系统中的机
器人协调方法进行探讨研究．结合微型机器人系统的特点，提出了适合于本多微型机器人系
统的集中分布协调算法，给出了该协商 协调算法的结构．实验证明该协调算法是简单有
效的．
多移动机器人系统个体控制体系结构
多移动机器人系统 分层式体系结构 任务级协作 基于行为
2008/7/24
本文面向多移动机器人系统，提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构，
包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次．其中系统监控层主要实现人对系统的
实时监控功能；协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式
，合理快速地完成任务的分解和分配，实现了机器人之间的任务级协作；行为控制层主要采
用基于行为的方法实现具体的运动控制．该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应...
传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用
传感器 信息融合 多关节机器人系统 实时避障
2008/7/24
评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用，详细介绍了传
感器的选择及多传感器信息融合技术，并指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能
的发展方向．
大型复杂曲面钢板水火成型机器人系统研究
水火成型 机器人 机械手 SERCOS总线
2008/7/24
本文介绍了我国第一台船体钢板水火加工成
型机器人的研究设计．在对本体设计特点介绍基础上，着重介绍了多功能机械手的设计．同
时也对基于SERCOS总线的控制系统作了一定论述．