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多移动机器人系统研究发展近况
任务规划 运动规划 协调控制
2008/12/29
多移动机器人系统具有广泛的应用前景, 也是近年来机器人研究的热门课题之一. 本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析, 重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状. 最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题.
面向群智能机器人系统的声音协作定向
群智能机器人系统 声音定向 协作定向
2008/12/23
针对群智能机器人系统的特点, 提出了一种基于单一频率信号的声音协作定向方法. 设计了基于声强差原理的麦克风传感器阵列. 利用该传感器阵列接收声强信号的特点, 通过模糊推理得到了声强信号与声源方向之间的关系. 实验结果表明该方法能够满足群智能机器人系统的定向要求.
基于双重驱动的高速高精度机器人系统及控制方法的研究
双重驱动 高精度机器人系统
2008/12/18
两自由度平面并联压电智能杆机构成果简介：本课题针对IC制芯关键装备、IC后封装设备等对高速高精度作业系统的实际需求，研制出两种基于双重驱动的高速高精度机器人系统：一、采用直线电机和压电陶瓷双重驱动的全闭环一维直线运动系统一套，宏微驱动结合实现3nm分辨率,重复定位精度±10nm,稳定时间38ms；二、基于直线电机及压电陶瓷驱动的两自由度平面并联机器人系统两套，运动分辨率小于1µm，刚...
目前，中国有各种气管道、石油管道、下水道、自来水管道等很多管道，由于年久失修，每年都要出现大量故障，可是这些管道大多数都埋在地下，因而一旦出现泄漏就很难查找，而在这方面管道机器人却可以发挥很大的作用，有着很大的市场。管道机器人系统由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成。若需要，还可以加上管内缺陷的修补装置。根据应用场合不同，该种机器人可适用于管径为80mm-120mm...
高性能机器人系统的理论与实验研究
协调操作 冗余度 柔性机器人
2008/12/3
该项目建立了柔性冗余度机器人协调操作各种负载的动力学模型，给出了其正、逆动力学问题的控制算法，提出了协调作业的过程振动及余振的抑制方法，进行了动力学仿真，分析了设计参数对系统动力学性能的影响及规律，提出了针对协调作业的柔性机器人协调操作系统的设计准则和优化策略，从实验角度进行了柔性冗余度机器人协调操作系统的研究。这些研究取得了突破性进展，为全面开发这一领域奠定了坚实基础，具有重要的理论意义和应用价...
该产品主要实现对移动传输吊篮或传输带上的零件(产品)进行跟踪，从而将零件(产品)从传输线上平移取出放到指定地点完成产品的移载任务，是柔性制造系统、现代物流系统中不可缺少的主要设备。为稳定产品质量改善劳动强度，提高生产效率，降低成本起了重要作用，现已生产了将近30台各种规格的移载机器人，运行在各种24小时工作的自动生产线上，有较好的经济效益。主要特点：该设备采用可编程控制器控制，跟踪采用变频调速的光...
多机器人系统仿真软件（单机版）
机器人 仿真软件
2008/12/3
该软件仿真系统运行在Windows操作系统上，可以用于各种规模体系结构的多移动机器人系统上协作控制算法仿真。该系统界面友好，可实时修改环境设置，具备仿真过程的记录与回放功能，可利用系统提供的专用库函数设计用户自己的算法，进行仿真研究。用户算法独立于仿真系统。该系统为多机器人系统的研究提供了极大的方便。该成果可以对异构机器人实现在同一平台下的操作，增加了系统的通用性；此外还可以应用于非结构化环境，使...
多机器人系统集成平台
机器人 平台 多机器人系统 自动控制
2008/12/3
该项成果包括面向制造的多机器人系统集成方法，构造分布式网络化多机器人实验系统，研制出三自由度全方位移动机器人样机、全局定位传感系统样机、基于QNX实时多任务操作系统+工业PC的机器人控制系统和开放式网络化多移动机器人系统集成平台。支持开展针对移动机器人的鲁棒控制、自主控制体系结构、多传感器融合、避碰规划、(基于互联网的)遥操作等方向的实验研究。多机器人系统集成平台为开展国家重大科学工程研究项目奠定...
分布协作式多机器人系统
机器人 控制器 多机器人协作系统 人工智能
2008/12/3
该成果的主要内容：基于Agent的机器人控制器新型设计，即按照Agent的特性对传统的机器人控制器PC机“包装”，整个机器人控制器连同其包装的PC机可以认为是一个新型的开放的机器人控制器。采用WindowsNT4.0组成多机器人的网络系统，设计了多机器人网络系统的节点拓扑结构，及上层PC机和下层机器人控制器的通讯结构设计。应用了分布式人工智能中的合同网协议技术进行了基于协商的多机器人任务规划，充分...
多机器人系统协作理论与仿真方法的研究
多机器人系统 仿真系统 协调协作
2008/12/2
该项成果以机器人学、多智能体理论、复杂系统理论等为基础，针对多机器人系统的体系结构、协作策略和协调算法、学习算法、避碰规划方法、环境地形构造方法、队形形成和保持方法开展了研究，并给出了多移动机器人系统的建模方法和仿真方法，以辅助多机器人系统的控制算法、协调协作算法、系统体系结构等方面的设计。在协作理论和仿真方法研究的基础上，开发了基于二维平面模型的多移动机器人系统计算机仿真软件平台，具有良好的人机...
面向对象数据库在多机器人系统中的应用研究
多机器人系统 主控对象 面向对象 实时数据库
2008/12/1
介绍了将面向对象数据库应用到多机器人主控系统的方案。根据多机器人主控系统和面向对象实时数据库的原理和结构，给出了适合于多机器人主控系统的面向对象实时数据库系统的体系结构。
我国是农业大国，但是农业产值很低。其中的一个主要原因就是由于我国农产品产后处理的水平太低，这极大地阻碍了我国国民经济的发展和农民收入的提高。为迅速解决这一瓶颈问题，“农产品加工技术与设备研究开发”被列为我国“十五”重大科技攻关项目的第1项，我国政府对这一问题的重视程度由此可见一斑。本成果通过自主创新，研制了利用计算机视觉技术对柑桔进行智能化实时检测与分级的机器人系统，填补国内空白。
点焊机器人系统及其应用工程
点焊机器人 应用工程 系统
2008/11/26
项目组采用国际最新技术，开发出具有国际先进水平的SIA-GRC通用机器人控制器、四自由度的直角坐标型和六自由度的关节型点焊机器人操作机，其性能指标达到国际同类产品的先进水平，并针对我国企业现状，开发出多种机器人周边设备，包括多工位机器人焊接变位机系列、滑台系列及各种焊接工装夹具。四自由度直角坐标型点焊机器人系统主要针对汽车底板焊接，是国内第一个具有自主版权的高性能机器人系统，其特点为性能先进、稳定...
TSR-1型微型足球机器人系统
微型足球机器人系统 足球机器人系统
2008/11/24
该微型足球机器人系统，其系统性能指标包括，无线通讯频率为418MHz/433MHz任选；数字通讯频率为9600bps；机器人最大速度为2.5m/s；机器人最小转弯半径为R=0；图像处理速度为30帧/秒。该系统特点包括，机器人小车加工精良、伺服刚度大、运动准确、经久耐用；原代码公开，便于二次开发和完善；采用进口锂电池，容量大，待机时间长；原机系统经过3年多考验。