搜索结果: 91-105 共查到“控制科学与技术 机器人系统”相关记录140条 . 查询时间(0.092 秒)
多智能体机器人系统分布式通信决策研究
通信 多智能体系统 分布式控制 分布式POMDP
2008/7/24
无偿通信可以将Multi-agent POMDP的计算复杂度简化为单Agent POMDP的，然而实际上通信不是无偿的，常常期望减少通信的数量。为此提出了一个新的方法，利用有向无环图维持以及推理团队的可能联合信度，基于此以分布式的方式制定通信决策，并将集中式单Agent策略应用于分布式Multi-agent POMDP问题。通过实验以及一个详细的实例表明本文方法能够有效地减少通信资源的使用，同时提...
本文介绍了我们建立的基于Ａｇｅｎｔ的分布协作式多机器人装配系统——ＤＡＭＡＳ，在此基础上研究了多机器人合作的协商协议，采用了改进的合同网协议方法．针对多机器人协商协议的软件实现，采用了应用前景广阔的分布式对象技术，介绍了多机器人合作装配的协商协议的具体实现方法
分布式多环境智能机器人系统的设计与仿真
分布式多环境 图形仿真 模块化 数据结构与数据文件
2008/7/24
本文介绍了作者研究编制的一套用于机器人行为学习
的分布式多环境智能机器人系统的仿真系统，该仿真系统抽象并归纳出一种普适的方式来
描述机器人、机器人环境及机器人的各种运动方式.本文叙述了各功能模块及其相互关系，
模块组成的数据结构及实现各功能的数据文件，给出了图形功能和仿真结果．仿真图形可控
性强，动画效果逼真，人机交互功能好，操作方便、灵活、自由．
多移动机器人系统中，随着机器人数目的增加，系统中冲突呈指数级增加，甚至发
生死锁．本文提出一种基于局部感知的排队协调策略，作为机器人之间的协调机制．针对典
型的多机器人群体觅食任务，以计算机仿真为手段，以冲突和时间作为性能指标，进行了实
验研究，结果表明该算法能显著减少冲突、避免死锁，提高系统整体性能，从而体现多机器
人系统的优越性．
高层建筑喷涂机器人系统研究
高层建筑喷涂机器人 吸板负压吸附和空气推力吸附 可编程控制(PLC)
2008/7/24
本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统，着重论述了
该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计，讨论了机器人控制
系统的结构原理，并对机器人控制系统的实现和基于传感器的任务调度机制进行了深入的探
讨．
基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断
机器人 滑模观测器 传感器 故障检测与分离
2008/7/21
本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性．
喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析
喉部手术机器人 支撑喉镜 微创外科 运动可操作性
2008/7/18
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统，可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题．在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上，详细设计了从操作手的机械结构，并建立了机器人双臂的运动学方程，进行了系统运动可操作性分析．分析结果表明，直线移动关节不影响机构可操作性，系统具有较好的可操作性与可靠性，能够满足手术的要求．
基于Internet实时机器人系统时延预测研究及算法
网络机器人 网络时延 预测算法 多尺度
2008/7/18
针对基于Internet实时机器人系统，提出了多尺度的时延预测算法，该算法是在线和实时的。基于网络结构分析了网络时延的主要组成及其时延特性。不同于传统的网络往返时延的预测，该算法预测的是能真实反映端对端数据包传递的单程时延，而且还提出了预测单向时延所需的时钟同步算法。理论分析和多点之间的网络实验验证了该算法的高效性。
机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展．这是实际应用的需
要，也是技术发展的必然趋势；相关技术如计算机网络技术的发展也为它的实现提供了相应
支持．多机器人协作理论问题必然也已经成为机器人学研究的一个热点，其中，分布式人工
智能（DAI）中的多智能体（代理）系统（MAS：Multi-agent System）理论已引起多机器
人协作理论研究者的关注．本文即在揭示协作多机器人...
基于超声引导的微波消融治疗肝癌的机器人系统
超声影象引导 穿刺机器人 图象配准
2008/7/18
超声引导微波消融治疗肝癌技术是一种微创手术，和传统的手术相比，具有安全、无毒副作用、灭活效果好等优点。但目前在二维超声图像引导下存在微波天线定位不准确，对医生技术与经验依赖强的问题，影响了治疗效果。本文针对上述问题开发了一套基于超声引导的用于微波消融治疗肝癌的机器人系统，该系统主要有超声影响导航、穿刺机器人和空间定位装置三个模块组成。通过该系统，医生术前可以三维重建出肿瘤区域，进行术前穿刺针路径的...
首次采用虚拟样机技术对空间机器人系统进行建模和仿真，得出了反映机器人与卫星本体间运动学和动力学耦合情况的一些重要结果、为保持本体姿态稳定和驱动机器人按预定轨迹运动所需的控制力矩等．该方法可方便地用于验证固定基座、自由飞行、自由飘浮机器人的路径规划、控制算法、奇异空间等．与其它建模和仿真方法相比，该方法建模简单、可视化强、后处理功能极其强大，可实现多刚体系统闭环控制的仿真．
基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统
旋转电弧传感 轮式机器人 运动控制器
2008/7/18
介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统，机构上前轮采用步进电机转向，后轮由交流伺服电机驱动，左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制，这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制，大大提高了集成度与控制效率，目前是一种新型的焊接自动化装备．
竞争型遥操作机器人系统的研究
竞争型作业 多操作者多机器人系统 遥操作
2008/7/18
针对军事、反恐等领域遥操作机器人特点，首次系统地提出竞争型机器人遥操作系统的概念，并将其与传统协作型机器人遥操作系统进行比较分析，从而得出竞争型机器人遥操作系统的研究重点和特点．在此基础上，构建了一个基于网络的竞争型机器人对弈系统，为今后该方向的研究提供了新的思路．
基于便携式机器人系统的可靠度配置策略的研究
二级配置 评分分配法 花费最小 二维混合协调法
2008/7/18
本文提出了一种有效的面向便携式机器人系统的可靠度二级配置策略，这种配置策略
是有约束条件下的一种可靠度优化配置方法，其第一级配置采用评分分配法，第二级配置采
用“花费最小”原则并用能简化求解过程的二维混合协调法对优化配置进行求解，用此法进
行便携式机器人的可靠度配置合理易行，优化分配效果好．