搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 模块化”相关记录20条 . 查询时间(0.155 秒)
中国科学院深圳先进技术研究院专利：自组装模块化机器人系统及其连接器
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 自组装 模块化 机器人系统 连接器
2023/11/21
中国科学院深圳先进技术研究院专利：自组装模块化机器人系统及其连接器
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种用于机器人模块化关节的可调刚度的机电连接接口
中国科学院地球化学研究所专利：模块化水下沉积物双管采样装置
中国科学院地球化学研究所 专利 模块化 水下沉积物 双管采样
2023/6/26
中国科学院地球化学研究所专利：模块化水下沉积物双管采样装置
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系，难以适用于模块较多的场合．为此，本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法．将重构规划问题视为最优控制问题，通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程得到定义在状态空间上的值函数和最优控制律．值函数的吸引域决定了各模块对应的最优目标，而应用控制律能够得到不同状态到达最优目标的最优运动轨迹．这样既避免了考虑...
对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略....
模块化、可重组机器人技术研究
模块化 可重组机 器人技术研
2008/10/17
通讯地址：
联系人：
刘建平
电 话：
0731–4572317
项目介绍：
可重组机器人是指能够改变外形和运动方式的机器人系统，可重组机器人一般由多个结构和功能完全相同的模块构成，模块化与可重组的结合意味着：简化了机器人的设计；机器人具有运动方式和功能上的多样性。本项目针对模块化、可重组机器人，重点解决以下几个主要问题：模块的机械设计和...
通用型模块化管道内检测及疏、通、拆、排多功能作业机器人
管道 机器人
2008/9/10
该课题组研究成果是一种能对多种人工无法进入的管道内部情况进行视频检测及疏、通、拆、排等多功能作业的专用机器人化装备。该装备包括运动系统、管内作业系统、监视录像系统、控制系统构成。该机器人采用模块化设计，通过各功能模块的组合，满足多种行业的特殊需求，具有在多粉尘状态下仍具有优良的抓地特性，并可实现高清晰度检测及快速定位及拆排等多项管道内作业。有效解决了机器人在管道内行驶及操控的可靠性、动作执行有效性...
装配机器人系列化模块化产品的开发与应用
装配机器人 模块化
2008/9/3
该项目由装配机器人CAD设计平台、平面关节型装配机器人、直角坐标型装配机器人、机器人控制器和机器人产品工程应用等五部分组成。装配机器人CAD设计平台分数据库部分、计算部分和图形部分，通过建立相应的数学模型，可对装配机器人运动学、静力学和动力学分析；平面关节型装配机器人产品的研究与开发中，完成两种类型两个系列的平面关节型装配机器人产品开发；直角坐标型装配机器人研究与开发中，完成两种类型三个系列的直线...
作为降低系统生命周期费用（LCC）、控制软件复杂性、提高软件复用程度的重要手段之一，软件体系结构已成为航空计算领域的一个主要研究方向。阐述了综合模块化航空电子（IMA）的理念，分析了推动IMA产生和发展的主要因素。总结了ARINC 653，ASAAC，GOA以及F-22通用综合处理机（CIP）上的软件体系结构研究成果，并讨论了IMA软件体系结构需要解决的若干问题及其发展趋势。在此基础上，对中国综合...
机器人模块化的结构设计研究
模块机器人 连杆模块 关节模块
2008/7/24
对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作
为连杆模块，归纳出9种模块联结方式，3种关节模块形式，根据Plucker坐标法，建立各种
模块的坐标系及相应的数学表达式组．
介绍了模块化可变形机器人控制系统的整体结构．控制系统的硬件和软件均采用了模块化结构的设计，增强了整个系统的可扩展性和容错性．针对该机器人的机构特点提出了一种新的变形方法——协同变形法．实验验证了控制系统的有效性和协同变形法的优越性．
模块化可重构履带式微小型机器人的研究
微小型机器人 可重构 模块化 越障
2008/7/18
研制了一种模块化可重构履带式微小型机器人．单个微小型机器人可以独立运行，多个微小型机器人可以重构成链形机器人和环形机器人．微小型机器人结构紧凑、体积小、重量轻．采用了微控制器和PC机两级控制体系，两级间采用蓝牙通讯．实验结果验证链形机器人具有较强的越障能力，能爬越楼梯；环形机器人具有高速及路面适应能力强的特点．
可重构模块化机器人现状和发展
重构性 机器人 模块
2008/7/17
由于市场全球化的竞争，机器人的应用范围要求越来越广，而每种机器人的构形仅能
适应一定的有限范围，因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求，解决这一问题的方法就
是开发可重构机器人系统．本文介绍了可重构机器人的发展状况，分析了可重构机器人的研
究内容和发展方向．
线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制
线驱动 并联机构 模块化机器人 运动学
2008/7/15
阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法．这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点，而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间．文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计，也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构，而肘、腕关节采用线驱动结构．然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题．在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上，分别利用速度法和关节角增量法来计...
协作多机器人系统的模块化设计与实现
协作多机器人系统 控制结构 模块化设计
2008/7/15
本文从讨论基于分布式人工智能(DAI)中多智能体系统(MAS)理论的多机器人的合
作策略入手，先提出了适用于多机器人合作机制的系统控制结构，再针对具体任务背景，对
多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解，设计了系统原型．最后简要地介绍一下利用
面向对象技术完成的仿真系统程序实现．