搜索结果: 1-15 共查到“航空、航天科学技术 自适应控制”相关记录42条 . 查询时间(0.177 秒)
针对旋翼飞行器控制过程中存在侧风等外界干扰、飞机本身存在未建模动态等不确定性,提出了一种基于Backstepping L1自适应控制的旋翼飞行器容错控制方法。首先,在不考虑不确定性的情况下,根据旋翼飞行器的动力学方程和运动学方程,利用Lyapunov函数方法设计了基于Backstepping控制的姿态控制律,实现了闭环系统的稳定控制,且响应快速精确。其次,考虑不确定性对系统的影响,在Backste...
针对存在未知飞轮摩擦力矩和外干扰力矩情况下的姿态跟踪问题，提出并分析一种鲁棒自适应姿态控制律。姿态控制律采用一种间接处理未知飞轮摩擦力矩和外干扰力矩的方法。该方法并不直接关注未知摩擦力矩和外干扰力矩本身，而是关注其界，并用其进行控制器设计。最后基于Barbalat引理证明所得闭环系统的稳定性，并给出数值仿真结果。仿真结果校验了所提方法的有效性。
基于反演法的某制导迫弹鲁棒自适应控制器设计
制导迫弹 反演法 自适应控制 鲁棒控制
2015/12/29
设计了一种基于反演法的鲁棒自适应控制器，以解决制导迫弹在飞行中存在的气动参数不确定和未建模误差等问题，在设计过程中通过带有 σ 修正的参数自适应律对系统中的不确定参数进行在线估计，针对模型中的未建模误差，采用鲁棒函数抵消，在反演法的推导过程中，加入了一阶低通滤波器，得到虚拟控制量的微分，消除了传统反演法中的“项数膨胀”难题，并利用李雅普诺夫函数证明了该闭环系统为半全局稳定的。该设计方法放宽了对不确...
针对高超声速飞行器具有强非线性、高不确定性及强耦合等特点，提出一种基于反馈线性化控制与特征模型自适应控制相结合的姿态控制律设计方法，解决姿态控制系统的非线性耦合与不确定性，保证飞行器控制系统稳定。首先，建立高超声速飞行器全通道非线性耦合的动力学模型。其次，利用反馈线性化控制方法将全通道非线性耦合系统解耦成近似线性系统，并对线性解耦系统设计输出反馈控制律；而对于反馈线性化控制依赖于系统的精确数学模型...
敏捷机动小卫星姿态的非线性自适应控制及实验研究
敏捷小卫星 控制力矩陀螺 自适应控制 半物理实验
2014/2/15
针对敏捷小卫星在运行过程中遇到的各种不确定性和干扰等问题，研究了以单框架控制力矩陀螺(SGCMGs)为执行机构的小卫星姿态机动和跟踪控制方法。在航天器动力学建模时考虑了执行机构的模型；设计了一种具有自适应能力的非线性控制器，并利用Lyapunov理论证明了控制系统的渐近稳定性；为校验该方法的有效性，搭建了基于SGCMGs的敏捷卫星姿态控制系统的半物理仿真实验平台，并考虑模型不确定性、外界干扰及...
某空间伸杆机构的摩擦补偿及反步自适应控制
摩擦补偿 反步自适应控制 空间探测
2014/1/16
面向某新型大伸展(收拢比)、高载荷(自重比)伸缩式空间伸杆机构的实际应用需求，研究其低速伸展过程中摩擦力矩补偿及其反步自适应控制方法。考虑伸杆伸长量等各种因素引起的摩擦力矩变化，将其等效描述为摩擦变化系数的影响，由此得到LuGre改进模型的摩擦表征。在此基础上，设计基于摩擦力矩补偿的反步自适应控制器，以补偿和抑制模型不确定性和摩擦影响。最后通过仿真校验表明，该方法不依赖精确的动力学模型，能够在保证...
研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法，建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计，运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统进行快、慢变子系统分解。针对快变子系统，提出力矩微分反馈控制器来抑制机械臂各关节的柔性振动；针对慢变子系统，设计基于增广法的自适应控制策略以实现系统在载荷参数未知情况下的关节运动轨迹...
液压飞行模拟转台的数字自适应控制
液压飞行 模拟转台 数字 自适应控制
2013/9/2
本文描述了用微型计算机实现模型参考自适应控制,克服了三轴液压飞行模拟转台中摩擦力矩造成的低速爬行现象,提高了转台在低速运行时的性能,并用数字式位置反馈提高了转台的位置跟踪精度。
为了实现无拖曳（Drag Free）卫星中卫星本体对内部质量块的高精度跟踪，首先推导了近地环境下卫星与质量块的相对运动动力学方程，并分析了影响二者相对运动的主要干扰源。针对位移模式单质量块Drag Free卫星只能获取质量块与卫星相对位置测量，设计了自适应控制器，适用于卫星质量和空间干扰为定常或慢变未知量的情况，且在卫星质量和外部干扰为未知常值的假设下，控制器能够保证卫星对质量块跟踪误差的全局渐近...
针对无人机含有未知气动参数时的大机动飞行控制问题，设计了基于在线气动参数辨识的自适应非线性模型预测控制（ANMPC）的飞行控制器。首先，根据无人机动力学模型设计出基于反馈线性化模型的非线性模型预测控制（NMPC）的飞行控制器，通过在线求解有约束的最优化问题，确保大机动飞行时系统状态及控制输入满足约束条件，使控制系统具备抗饱和性能。然后，将无人机动力学模型中的未知气动参数转换为待辨识参数矩阵，采用基...
研究了在输入饱和约束条件下的航天器相对运动的姿态和轨道一体化控制问题。首先,基于单位对偶四元数给出了航天器6自由度相对运动的数学模型,利用误差对偶四元数来描述航天器的相对姿态和相对位置。接着,针对输入饱和问题,提出了一种对航天器模型参数不确定性和外部有界干扰具有较强鲁棒性的自适应控制器,并通过李雅普诺夫方法从理论上严格证明了整个闭环系统的全局渐近稳定性。最后,通过数值仿真来验证设计方法的有效性和可...
针对具有强耦合特性与模型不确定性特点的高超声速飞行器控制问题，提出了一种新的鲁棒自适应控制律设计方法。首先，结合高超声速飞行器数学模型，在引入参考模型的基础上，建立了一种具有非匹配特性的耦合控制模型。然后，基于该非线性模型，结合Riccati方程，通过动态调节参数的方法，得到了一种鲁棒自适应控制律。最后，对该控制算法的有效性进行了仿真验证。仿真结果表明：此算法在气动参数摄动与干扰同时存在的情形下，...
空间电磁对接轨迹跟踪的自适应控制
空间电磁对接 轨迹跟踪 Lyapunov稳定 自适应控制 渐近稳定性
2011/6/7
面向在轨服务的空间电磁对接技术能克服传统基于推力器对接所固有的不足，应用前景广阔。航天器对接是一个相对距离逐渐减小的过程，应用于控制器设计的解析远场电磁力模型具有强非线性，且模型误差随相对距离的减小而逐渐增大。基于Lyapunov稳定性理论开展空间电磁对接轨迹跟踪控制器的自适应设计，通过控制参数在线修正以消除模型的不确定性以及外界干扰的影响；开展控制参数整定分析，证明了自适应控制策略的渐近稳定性。...
质量矩导弹姿态运动模型含有活动质量块的位置、速度和加速度项，是典型的带有输入非线性的快时变多体系统。从构型和控制律设计两方面入手研究该类导弹跟踪控制问题。通过对姿态动力学模型的深入分析，获得了一种使系统具备良好动态品质的构型。以此为基础，建立了仿射型姿态运动模型，利用退步方法设计了控制律；考虑到系统中存在气动参数、外界扰动和执行机构动态特性等不确定因素，设计了鲁棒自适应补偿项；最后进行数学仿真，通...