搜索结果: 1-11 共查到“航空、航天科学技术 姿态估计”相关记录11条 . 查询时间(0.071 秒)
低成本动中通姿态估计算法
单基线GPS 惯性测量单元 姿态估计 非线性观测器
2014/3/24
针对低成本微机电惯性测量单元无法满足宽带移动卫星通信系统姿态估计精度的问题，提出了以单基线GPS为辅助敏感器的改进型非线性观测器姿态估计算法。与经典观测器相比，改进算法利用观测器估计姿态代替加速度计估计姿态计算北向矢量的观测矢量，有效解决了加速度计精度与单基线GPS精度不匹配的问题。在单基线GPS不能正常工作的状态下，设计了状态判断开关，成功减少了载体机动加速度对估计结果的影响。试验结果表明：在单...
基于改进容积卡尔曼滤波的奇异避免姿态估计
四元数 修正罗德里格参数 卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波
2013/3/25
利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题。为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF)。继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象。进一步,给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正罗德里格参数估计器(CME)。仿真对比表明,初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更...
利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题。为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF)。继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象。进一步,给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正罗德里格参数估计器(CME)。仿真对比表明,初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更...
手姿态估计是半虚拟现实(SVR)座舱环境中进行人机交互(HCI)的基础工作,为此提出一种基于最大后验概率(MAP)框架的手姿态估计方法。针对手部自遮挡问题,建立多视点手势特征树,通过树节点搜索实现手姿态参数的快速估计,并利用时序信息提高估计精度。在树节点搜索过程中,采用改进的局部敏感哈希(LSH)索引算法提高搜索效率。实验结果表明,该方法得到的姿态参数能实时、准确地驱动虚拟手,再现用户真实手的各种...
基于四元数粒子滤波的飞行器姿态估计算法研究
飞行器控制、导航技术 姿态估计 粒子滤波 四元数 四元数粒子滤波
2010/10/13
针对飞行器非线性姿态确定问题，提出了一种四元数粒子滤波算法。将状态向量分为线性部分和非线性部分分别进行处理，降低了粒子滤波的运算量。针对四元数加权求和规范化问题，通过构造拉格朗日代价函数的方法将四元数加权和问题转化为代价函数取极值时的四元数向量求解问题；并通过求取四元数误差方差矩阵对角线元素平方根的方法保证扰动四元数的规范化；利用乘性误差四元数表示四元数估计点与采样点之间的距离，求取四元数的协方差...
粗太阳敏感器是一种由多个光电池片配置组成的模拟式太阳敏感器，它结构简单、资源要求少，在皮卫星平台应用较为广泛。光电池光伏输出特性是粗太阳敏感器测量的基础，使用余弦关系近似等效会引入很大的误差。通过实际测试和深入分析，建立了更高精度的粗太阳敏感器输出特性等效数值模型，并以此为基础，推导了卫星姿态估计及粗太阳敏感器标定的联合在轨实时算法。算法采用多级耦合结构，由1个扩展卡尔曼滤波器（EKF）和6个卡尔...
太阳矢量在行星际探测器姿态估计中的应用研究
太阳矢量 姿态估计 行星际探测器
2010/3/30
在基于矢量观测的行星际探测器姿态确定中，参考矢量的几何关系是影响姿态估计精 度的一个重要因素。针对这一问题，本文提出了一种利用太阳矢量来提高探测器姿态估计 精 度的最优算法。该方法在引入太阳矢量的基础上，将星敏感器测得的姿态四元数转化为两个 互相垂直的参考矢量，并根据敏感器的测量精度计算相应的规范化权值系数；结合姿态四元 数估计算法，给出最小二乘意义下的探测器最优姿态估计。最后，以深度撞击任务的实...
基于矢量观测的最小方差姿态估计算法
姿态估计 最小方差估计 极大似然估计 最小二乘
2009/10/27
提出了适用于航天飞行器单点实时姿态估计的间接姿态估计算法（IRQE）。该算法在精度上与目前使用的算法（QUEST）相同，而计算速度更快，并且没有奇异。通过协方差分析证明：在给定权系数和测量误差为零均值高斯噪声假设下，IRQE算法得到的姿态估计既是最小方差估计，又是极大似然估计；同时，其方差达到了Cramer\|Rao下界，这意味着其精度在所有无偏估计中最佳。
基于Rodrigues参数的姿态估计算法
姿态估计 Rodrigues参数 序贯旋转方法
2009/3/3
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出一种快速的全姿态估计算法。Rodrigues参数具有简洁高效的特点，但它具有奇异性，不适用于大角度情况。首先将序贯旋转方法和Rodrigues参数相结合，提出了一种简洁、无奇异的姿态描述方法。然后应用该姿态描述方法，针对“矢量观测+陀螺”这种典型的姿态测量方案，讨论飞行器的姿态估计问题。在姿态估计算法设计中，给出了陀螺模型和观测矢量模型，推导了状态和状态...
以被动关节式地形自适应月球车为研究对象，融合关节机器人D-H坐标建模方法构建了月球车悬架运动学模型和以侧倾、俯仰和偏转角表示姿态的欧拉角方式建立了车轮到世界坐标系的悬架完整表达模型。利用悬架完整表达模型，用带有迭代因子的连续迭代和离散迭代数值求解方法，建立了光滑和离散崎岖地形姿态估计算法。最后以8轮扭杆双摇杆摇臂月球车原理样机为例来验证此模型求解方法。仿真结果验证了所建立的基于数值方法的崎岖地形被...