搜索结果: 1-2 共查到“航空、航天科学技术 Rodrigues参数”相关记录2条 . 查询时间(0.04 秒)
基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法
相对位姿 视觉导航 Rodrigues参数 奇异性
2010/3/30
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参 数作为一种简洁、高效的姿态描述法，适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定，但它本身 的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定。将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrig ues参数切换理论结合起来，推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型，并给出了 这种相对位姿确定算法的流程。仿真结果表明该算法...
基于Rodrigues参数的姿态估计算法
姿态估计 Rodrigues参数 序贯旋转方法
2009/3/3
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出一种快速的全姿态估计算法。Rodrigues参数具有简洁高效的特点，但它具有奇异性，不适用于大角度情况。首先将序贯旋转方法和Rodrigues参数相结合，提出了一种简洁、无奇异的姿态描述方法。然后应用该姿态描述方法，针对“矢量观测+陀螺”这种典型的姿态测量方案，讨论飞行器的姿态估计问题。在姿态估计算法设计中，给出了陀螺模型和观测矢量模型，推导了状态和状态...