搜索结果: 1-9 共查到“航空、航天科学技术 四元数”相关记录9条 . 查询时间(0.402 秒)
弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准
空中对准 模值约束 准线性滤波 二阶扩展卡尔曼滤波
2016/9/15
针对弹载SINS/GPS系统的空中对准，提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先，利用坐标变换和四元数姿态描述，将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题；其次，采用二阶扩展卡尔曼滤波（EKF）对二阶非线性部分进行处理，得到一种简洁的滤波对准方案；最后，推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现，及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式。利用车载MEMS IMU/GPS...
为解决复杂的挠性航天器的姿轨控制问题，对于挠性航天器的姿轨耦合动力学建模与控制展开研究。基于对偶四元数原理，推导给出一套挠性航天器的姿轨一体化动力学模型。此种模型能够紧凑描述航天器的轨道和姿态，且能够自动引入航天器平动、转动与挠性附件振动三者之间的关联耦合作用。基于此模型设计了一种自适应位置姿态跟踪控制器，该控制器能够在航天器质量特性参数未知的情况下，对其位置和姿态进行轨迹跟踪控制，并使位置和姿态...
基于对偶四元数的航天器交会对接位姿双目视觉测量算法
双目视觉 相对位姿 交会对接 对偶四元数
2013/4/10
针对航天器交会对接中位姿参数的测量问题，突破传统的位姿计算态分而治之的模式，采用双目视觉技术和对偶四元数这一数学工具，建立了追踪航天器与目标航天器间相对位姿参数的统一描述模型。该模型与传统的欧拉角和四元数的描述方法完全不同，具有非常简洁统一的形式。同时，针对该对偶四元数模型，给出其两步解析算法，解算出两航天器间的相对位置和姿态参数。仿真结果表明该算法能够满足航天器位姿参数的测量要求，并且具有较强的...
基于对偶四元数的编队飞行卫星相对位姿描述及算法研究
卫星编队飞行 相对位姿 对偶四元数 统一描述
2011/9/15
卫星编队飞行; 相对位姿; 对偶四元数; 统一描述针对编队飞行微小卫星，突破轨道姿态分而治之的传统模式，利用对偶四元数，提出了主从星间的相对位置和姿态统一描述方法，建立了对偶四元数卫星编队运动学模型。该方法区别于描述刚体纯旋转变换的四元数方法，将主从星的本体系之间坐标变换的旋转和平移过程进行融合、统一，并具有非常简洁的形式。同时，给出了求解模型的算法，解算出主从星间的相对位置和姿态。仿真结果表明该...
基于四元数非线性误差模型的快速传递对准（英）
惯性导航系统 快速传递对准 Unscented卡尔曼滤波 四元数
2010/10/15
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准，针对这一问题研究了一种没有小失准角假设，以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差模型，并证明当误差变为小角度时，该非线性误差模型可以简化为常规线性误差模型。使用Unscented卡尔曼滤波代替通常采用的扩展卡尔曼滤波来处理非线性数据融合问题。为了评估和分析该非线性误差模型，设计了一个传递对准仿真系统，仿真结果表明，当...
基于四元数粒子滤波的飞行器姿态估计算法研究
飞行器控制、导航技术 姿态估计 粒子滤波 四元数 四元数粒子滤波
2010/10/13
针对飞行器非线性姿态确定问题，提出了一种四元数粒子滤波算法。将状态向量分为线性部分和非线性部分分别进行处理，降低了粒子滤波的运算量。针对四元数加权求和规范化问题，通过构造拉格朗日代价函数的方法将四元数加权和问题转化为代价函数取极值时的四元数向量求解问题；并通过求取四元数误差方差矩阵对角线元素平方根的方法保证扰动四元数的规范化；利用乘性误差四元数表示四元数估计点与采样点之间的距离，求取四元数的协方差...
四元数最小均方误差算法及其在波束形成中的应用
信号处理 信号滤波 四元数最小均方误差算法 电磁矢量传感器阵列 四元数代数 波束形成
2010/7/7
作为多维信号处理的一个重要工具,四元数代数已在各个领域有所应用。对四元数最小均方误差(QMMSE)算法进行了研究,首先推导了四元数实数形式的最小均方误差(QRMMSE)算法,进一步推导了四元数复数形式的最小均方误差(QCMMSE)算法,并且分析了两种算法的区别和计算量。最后将QMMSE算法应用到机载简化矢量传感器阵列的波束形成中,与复数长矢量最小均方误差(LVMMSE)算法相比较,QCMMSE算法...
基于对偶四元数的航天器交会对接位姿视觉测量算法
双目视觉 相对位姿 航天器 对偶四元数
2009/11/26
根据光学测量基本原理建立双目视觉测量模型,提出基于双目视觉的航天器间相对位姿 的测量方法。利用对偶四元数，建立目标航天器的坐标系和追踪航天器上的摄像机坐标 系之间的关系，构造出航天器交会对接位姿误差模型，通过使用拉格朗日求极值的方法，解 算出航天器间的相对位置和姿态。仿真结果表明该算法有效，能够满足航天器交会对接的测 控要求。