搜索结果: 1-5 共查到“飞行器控制、导航技术 姿态估计”相关记录5条 . 查询时间(0.062 秒)
利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题。为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF)。继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象。进一步,给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正罗德里格参数估计器(CME)。仿真对比表明,初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更...
基于四元数粒子滤波的飞行器姿态估计算法研究
飞行器控制、导航技术 姿态估计 粒子滤波 四元数 四元数粒子滤波
2010/10/13
针对飞行器非线性姿态确定问题，提出了一种四元数粒子滤波算法。将状态向量分为线性部分和非线性部分分别进行处理，降低了粒子滤波的运算量。针对四元数加权求和规范化问题，通过构造拉格朗日代价函数的方法将四元数加权和问题转化为代价函数取极值时的四元数向量求解问题；并通过求取四元数误差方差矩阵对角线元素平方根的方法保证扰动四元数的规范化；利用乘性误差四元数表示四元数估计点与采样点之间的距离，求取四元数的协方差...
太阳矢量在行星际探测器姿态估计中的应用研究
太阳矢量 姿态估计 行星际探测器
2010/3/30
在基于矢量观测的行星际探测器姿态确定中，参考矢量的几何关系是影响姿态估计精 度的一个重要因素。针对这一问题，本文提出了一种利用太阳矢量来提高探测器姿态估计 精 度的最优算法。该方法在引入太阳矢量的基础上，将星敏感器测得的姿态四元数转化为两个 互相垂直的参考矢量，并根据敏感器的测量精度计算相应的规范化权值系数；结合姿态四元 数估计算法，给出最小二乘意义下的探测器最优姿态估计。最后，以深度撞击任务的实...
基于矢量观测的最小方差姿态估计算法
姿态估计 最小方差估计 极大似然估计 最小二乘
2009/10/27
提出了适用于航天飞行器单点实时姿态估计的间接姿态估计算法（IRQE）。该算法在精度上与目前使用的算法（QUEST）相同，而计算速度更快，并且没有奇异。通过协方差分析证明：在给定权系数和测量误差为零均值高斯噪声假设下，IRQE算法得到的姿态估计既是最小方差估计，又是极大似然估计；同时，其方差达到了Cramer\|Rao下界，这意味着其精度在所有无偏估计中最佳。
基于Rodrigues参数的姿态估计算法
姿态估计 Rodrigues参数 序贯旋转方法
2009/3/3
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出一种快速的全姿态估计算法。Rodrigues参数具有简洁高效的特点，但它具有奇异性，不适用于大角度情况。首先将序贯旋转方法和Rodrigues参数相结合，提出了一种简洁、无奇异的姿态描述方法。然后应用该姿态描述方法，针对“矢量观测+陀螺”这种典型的姿态测量方案，讨论飞行器的姿态估计问题。在姿态估计算法设计中，给出了陀螺模型和观测矢量模型，推导了状态和状态...