搜索结果: 1-15 共查到“航空、航天科学技术 卡尔曼滤波”相关记录30条 . 查询时间(0.093 秒)
空间目标卡尔曼滤波稀疏成像方法
ISAR成像 卡尔曼滤波 稀疏 定标
2018/2/5
鉴于卡尔曼滤波器(KF)具有优良的信号估计性能，将KF与贪婪算法相结合，该文给出稀疏约束下的基于KF的空间目标逆合成孔径雷达(ISAR)成像方法。考虑到有些空间目标尺寸较大或包含大尺寸部件，或成像积累时间较长，会引入越分辨单元走动(MTRC)和方位向2次相位调制，首先对回波进行MTRC校正，然后构建包含2次相位的观测矩阵，通过使图像锐度最大化，估计目标转动角速度，获得聚焦目标图像，并将估计转速用于...
针对微机电-船舶惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS信号中断时造成的强非线性误差及重获信号后精度变差的问题,设计了基于Rao-Blackwellised无迹卡尔曼滤波(RB-UKF)的组合导航算法。首先,基于捷联平台欧拉失准角定义了姿态误差,建立了捷联惯导系统的非线性误差传播方程。然后,针对组合导航的状态方程为非线性而量测方程呈线性的特点,设计了RB-UKF算法,在...
针对单独使用某一种的导航设备都无法满足机载火控系统和飞行系统要求的问题，推导出SINS/GPS 组 合导航中的一种新的卡尔曼滤波算法。将有色噪声的白化处理引入到卡尔曼滤波器，设计了一套动态车载组合导航 试验系统，给出了基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器算法的具体步骤，以动态车载SINS/GPS 组合导航系统试验的 数据分析验证了此算法的正确性和合理性。分析结果表明：基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器可以很...
用于消除缓变伪距偏差的抗差扩展卡尔曼滤波方法
卫星导航系统 接收机自主完好性监测 抗差扩展卡尔曼滤波 缓变故障
2013/12/31
针对卫星导航系统中伪距观测量存在缓变伪距偏差，导致定位精度下降的问题，提出了一种基于滑动积累的抗差扩展卡尔曼滤波方法。该方法在抗差扩展卡尔曼滤波算法的基础上，通过滑动窗口内多个历元残差矢量的累积，增大标准化残差矢量的伪距偏差，来提高对缓变伪距偏差故障的抗差能力。仿真表明，该方法能有效消除或者减弱微小伪距偏差和缓慢增长伪距偏差造成的位置误差，与传统抗差扩展卡尔曼滤波算法比较，定位精度得到明显改善。
风场干扰下基于一致性卡尔曼滤波的UAV编队控制算法
风场干扰 一致性卡尔曼滤波 航迹修正 UAV 编队
2013/6/9
针对风场干扰下多无人机(UAV)编队的控制问题，提出一种基于一致性卡尔曼滤波的多无人机编队控制 算法。根据一致性卡尔曼滤波算法，测量每架无人机的风场干扰误差，预测控制编队中各机的相对位置；设置编队 的中心关键点，并利用总卡尔曼滤波器调整其位置， 由此实现了一致性卡尔曼滤波算法与航迹修正相结合解决风场 干扰下多无人机编队的控制问题；并将该算法应用到轨迹跟踪问题，从而实现编队对复杂航迹的实时跟踪。仿真...
基于改进容积卡尔曼滤波的奇异避免姿态估计
四元数 修正罗德里格参数 卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波
2013/3/25
利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题。为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF)。继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象。进一步,给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正罗德里格参数估计器(CME)。仿真对比表明,初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更...
采用传统状态增广法对高超声速滑翔再入飞行器(HGRV)进行弹道估计,存在模型简化误差过大和过程噪声方差难以构造的问题。依据目标运动特性和模型简化误差定量分析结果,状态方程改进为采用圆形地球模型和拟合大气模型并考虑哥氏力。采用一阶Markov过程描述气动力参数,将过程噪声方差构造为气动力参数方差和机动时间常数的函数,时变气动力参数方差采用"渐消记忆"的统计估计法由气动力参数估计值序列统计获得,而存在...
精确的载波相位测量是精密测距中一个很重要的研究点。针对传统扩展卡尔曼滤波(EKF)的固定设计在先验信息不充分和动态变化环境中存在的不足,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)的载波跟踪算法。该算法通过实时监测滤波器新息或残差的动态变化,以修正状态噪声方差和观测噪声方差,进而调整滤波器增益,控制状态预测值和观测值在滤波结果中的权重。理论分析和仿真结果表明,本算法充分利用了观测信号的统计特性,...
利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题。为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF)。继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象。进一步,给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正罗德里格参数估计器(CME)。仿真对比表明,初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更...
针对卡尔曼滤波算法中动力学系统模型以及噪声模型不能精确已知，导致卡尔曼滤波算法在实际中不能实现最优估计。首先分析了传统卡尔曼滤波算法中各种误差源的影响，以及区间矩阵运算的影响，经分析得到，区间运算可以保证集合映射的完全性，但不能体现最优化。通过分析，本文提出了一种新型的区间卡尔曼滤波，将各种误差源归约到先验估计值区间和后验估计值区间中，然后将区间交集运算应用于卡尔曼滤波算法。这种新算法运算量与传统...
基于改进容积卡尔曼滤波的纯方位目标跟踪
纯方位跟踪 距离参数化 均方根 容积卡尔曼滤波
2010/12/31
为处理纯方位跟踪的非线性问题，提出了距离参数化均方根容积卡尔曼滤波，在消除距离信息不可测对跟踪影响的同时弱化了计算机有限字长截断效应所引入的误差。在假设目标的初始距离信息用多个参数化模型表示的基础上，对每个模型独立进行均方根容积卡尔曼滤波，并依据贝叶斯准则计算各滤波结果对应的概率，将概率和对应结果的加权融合作为最终滤波结果。实验仿真表明,该滤波虽略微提升了计算复杂度，但获得了更好的滤波精度和鲁棒性...
卡尔曼滤波在四旋翼飞行器姿态测量中的应用
卡尔曼滤波 四旋翼飞行器 姿态测量
2010/9/9
针对简单均值滤波很难满足要求的不足，介绍一种四旋翼飞行器系统飞行姿态测量的新算法。在使用传 统的加速度传感器获取数据的基础上，使用卡尔曼滤波的方法，将加速度传感器数据和陀螺仪数据进行融合，以单 片机为核心的惯性测量单元进行试验。结果表明，该算法能避免动态噪声对加速度传感器数据的影响，提高四旋翼 飞行器姿态测量的精度。
动量轮作为卫星姿态控制系统的关键执行部件，对其故障检测对维持卫星的正常运行具有重要意义。首先对动量轮系统的故障进行分析，在建立动量轮线性离散状态空间模型的基础上，把动量轮的故障检测作为时变参数系统的跟踪来处理，将动量轮的模型参数作为扩展的状态空间中的状态量，使得动量轮物理模型参数与状态空间中的状态量有对应关系，通过在扩展了的状态空间上采用扩展的卡尔曼滤波，完成时变参数的跟踪。然后，将离散空间的状态...
根据星敏感器光学镜头以径向畸变为主的特点，采用一阶径向畸变模型，利用摄像机标定中的径向排列约束（RAC），对其外部姿态和内参数进行在轨校准。以采集到的星点的图像坐标和对应导航星在天球坐标系下的赤经、赤纬信息作为滤波器的输入，外部姿态和内参数作为输出，构造相应的状态方程和观测方程，进行两次卡尔曼滤波迭代，结果作为校准参数的最优估计。仿真实验表明：本方法能消除内部参数与外部参数的耦合，校准过程不依赖外...
针对无人机编队常用的leader\|follower（领航-跟随）飞行模式，提出了一种考虑 视觉导航设备输出时间延迟问题的INS／Vision相对导航方法，给出了leader与follower之 间的相对惯导方程以及相对视线矢量测量原理。由于INS／Vision相对导航系统是一个强 非 线性系统，采用Unscented卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息，从而估计出l eader与foll...