搜索结果: 46-60 共查到“控制科学与技术 运动控制”相关记录83条 . 查询时间(0.152 秒)
运动控制网络大幅度提升了运动控制系统的性能，同时运动控制系统也对网络中信息传输的确定性和实时性提出了很高的要求。结合运动控制系统的特点，提出了一种解决运动控制网络调度问题的方法。该方法采用多种“时间窗口”和优先级相结合来保证不同类型数据的可靠传输，以解决运动控制网络中数据传输的确定性和实时性问题。此研究方法有待进一步完善，以提高实用性。
运动控制器在地面效应试验中的应用
地面效应 运动控制器 虚模式程序设计 同步控制
2011/7/26
针对传统地板升降系统的缺点，对运动控制器在风洞地面效应试验中的应用进行研究。选用三菱运动控 制器，采用虚拟主轴方式，设计出多CPU 集中和独立控制多轴的自动控制系统，实现了地板自动升降。结果表明： 该方式具有同步精度和定位精度高、操作方便、自动化程度高等优点，可推广应用于其它多轴精确同步控制的场合。
双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现
双摆机器人 平衡态转换 多模态控制 类等效
2010/12/28
双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up, up-down, up-up)的平衡状态, 4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作. 本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论, 设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器; 采用``类等效''的系统建模方法和改进型遗传算法, 实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优...
免疫微粒群算法优化的水下机器人运动控制器
微粒群算法 免疫算法 收敛性
2009/10/10
借鉴免疫算法基于浓度和适应度的抗体更新策略，提出一种改进微粒群局部搜索能力的免疫微粒群算法，并对其进行收敛性分析。该算法在满足收敛性的条件下，根据微粒浓度和适应度动态调整加速因子，保证了群的多样性和持续搜索能力。在与遗传算法、免疫遗传算法、基本微粒群等算法的仿真比较试验中，该算法不仅搜索到了最好的近优解，而且收敛速度最快。在无人潜水器仿真平台上的控制试验表明，基于免疫微粒群算法的控制器性能良好，具...
网络化运动控制系统反馈调度器研究
网络化运动控制系统 时延 带宽分配
2009/10/10
网络资源的有效利用对网络化运动控制系统的性能至关重要。传统的静态带宽分配方法无法适应系统结构变化和负载波动。针对基于数学优化的动态带宽方法难于在线使用的问题，提出了通过设计网络反馈调度器，基于系统实际性能动态分配网络带宽的方法。根据获得的优化带宽分配，并通过调整各轴回路的采样周期，实现整体性能的优化。
高能X射线工业CT扫描运动控制系统设计
高能X射线 工业CT 运动控制
2009/8/24
分析了高能X射线工业CT扫描运动控制系统的作用，提出了扫描运动控制系统的组成方案。控制系统由工业控制计算机、计数卡、控制卡、伺服驱动器、伺服电机、工作平台、光栅和控制软件组成。研究了在Windows驱动程序模式（WDM）下，控制系统设备驱动程序的组成。以运动控制卡为例，研究了开发控制系统设备驱动程序的方法，并分析了设备驱动程序和用户程序交互的过程。通过编写WDM驱动程序，实现了对高能X射线工业CT...
基于WDM的交流伺服电机运动控制器
Windows驱动程序模式 设备驱动程序 伺服控制
2009/8/10
讨论ISA伺服控制卡在Win2000环境下的工作过程以及WDM设备驱动程序的原理、结构和运行过程，以ISA总线为例研究WDM设备驱动程序的设计与开发。编写伺服控制程序并设计PID控制器，在线调整控制参数。交流伺服电机实验结果表明，通过编写设备驱动程序可以实现高精度定时，满足较高精度的伺服电机位置控制要求。
多机器人系统中的机器人运动控制
轨迹跟踪 远程控制 串口通信
2009/7/23
针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点，提出了基于Server+IPC+PLC架构的移动机器人运动控制系统方案，解决了系统互连中存在的一些问题。建立移动机器人的运动学模型，设计基于分解运动速度控制的机器人运动轨迹跟踪算法，并通过仿真研究验证算法的有效性。
冗余空间机器人最小姿态干扰运动控制
姿态干扰 任务分层 非完整冗余 运动控制
2009/7/10
空间机器人（Space Robots，SR）机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰，影响正常通信和太阳能帆板定向，增加姿态控制燃料消耗。首先通过对SR非完整冗余（Nonholonomic Redundancy，NR）分析，求解不同作业任务SR逆运动学问题，提出对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则；其次基于任务分层和NR控制方程，开发了最小姿态干扰运动控制...
一种环境探测球形移动机器人的运动控制
球形机器人 旋量 雅可比矩阵
2009/3/20
球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点，在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理，并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人属于非完整约束系统，其不存在位置级的运动学逆解，因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。基于旋量理论推导了该球形移动机器人的速度雅可比矩阵，采用广义逆的解法求得了它的速度逆解，并采用可控性李代数证...
基于协调运动控制的摇臂式探测车路径多属性决策
机器人技术 路径决策 TOPSIS多属性决策
2009/2/24
为保证探测车行驶路径节能、快速、安全，在协调运动控制的基础上，对多条待选路径进行多属性决策。根据六轮摇臂式探测车的准静力学模型和基于速度投影定理的运动学模型计算协调运动控制的目标转矩和目标转速。根据摇臂式移动系统的被动变形适应性计算探测车处于任意地形时摇臂的摆角，建立了地形参数与协调运动控制参数之间的关系。在此基础上，计算各条待选路径对通过路径所需能量、通过路径所需时间、路径地形起伏状况和路径长度...
全方位移动操作臂运动控制研究
全方位移动操作臂控制 运动规划与控制策略 全方位行走
2009/1/22
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率，提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略．首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度．然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制．接着详细研究了运动规划与控制策略，通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率．最后用全方位移动操作臂做了3...
微操作机器人集成智能运动控制系统
微操作机器人 集成 PID控制 神经网络
2009/1/15
针对微操作机器人交流伺服系统模型的非线性、不确定性以及强外界干扰，以PID控制为基础，将参数自整定PIDF、BP神经网络PID以及模糊自适应PID等控制策略有机集成，应用于微操作机器人的运动控制。通过集成，充分发挥模糊逻辑、神经网络的优势，弥补各自的不足。实验表明集成策略可提高运动精度，具有良好的动态、稳态性能，并能较好地适应负荷变化与外部干扰，具有较强的鲁棒性。
动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示
中枢模式发生器 机器人 节律运动 运动控制
2008/7/24
动物运动指令的中枢模式发生器（central pattern generator, CPG）在动物的节律运动中发挥着重要的作用，对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制，然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型，接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状，最后展望了其应用前景.
仿蚯蚓蠕动微机器人牵引与运动控制
仿蚯蚓 微机器人 Preisach模型 牵引模型
2008/7/24
为进入人体腔道开展作业，开发了一种直径6mm的仿蚯蚓多关节蠕动微机器人样机．机器人使用十字万向节连接直线驱动器，在弯曲腔道中能自适应改变自身姿态．基于Preisach模型和偏转模型，提出了形状记忆合金偏转机构的前馈控制方案，头舱控制最大偏转误差为2.6°．基于新型蠕动原理，建立了牵引模型，给出了有效驱动的条件．对机器人的牵引力、运动速度、在不同摩擦系数介质表面上的运动能力、头舱姿态进行了试验．结果...