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搜索结果:
1-1
共查到
“
控制科学与技术 类等效
”
相关记录1条 . 查询时间(0.116 秒)
一类三关节体操机器人的
类等效
建模
体操机器人
参数辨识
类等效建模
动力学模型
2012/2/13
无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加, 但具有实际意义. 针对该类机器人系统, 提出了基于“
类等效
”思想的简化动力学模型, 该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成. 利用拉格朗日法建立刚体动力学方程; 使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次, 根据阶跃响应曲线确定其纯滞后; 使用改进的遗传算法辨识模型参数. 通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的...
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