搜索结果: 1-15 共查到“机器人控制 运动控制”相关记录30条 . 查询时间(0.083 秒)
中国人工智能学会智能检测与运动控制技术专委会成立于2014年，委员来自国内近百个高校、科研院所及相关企业。2019年被学会评为优秀专委会。专委会围绕利用人工智能技术解决机电装备控制和制造业自动化中的检测与运动控制技术开展研究，主要研究领域涉及数控装备、工业（特种）机器人、车辆和流程工业、智能加工控制系统、工业机器人控制系统、AGV小车控制系统、康复机器人、带电作业机器人系统等。自2017年以来，专...
为了克服一般仿生水下机器人稳定性与机动性的不足，提出一种仿生环形长鳍波动推进器及其控制方法．根据环形长鳍波动推进器的结构特征和推进机理，提出了基于中枢模式发生器（CPG）的运动控制方法．该方法通过相邻耦合的方式，对波动推进器中20个频率和幅值可独立控制的神经元振荡器进行了建模，构建了一种用于该推进器的CPG网络模型．仿真分析了对称波形、非对称波形和环形波形推进控制方式下控制模型中的各振荡子输出信号...
S plane control is designed based on the fuzzy logic control and the form of PID control, which is a simple and effective method, but its control parameters must be adjusted manually. The control pre...
免疫微粒群算法优化的水下机器人运动控制器
微粒群算法 免疫算法 收敛性
2009/10/10
借鉴免疫算法基于浓度和适应度的抗体更新策略，提出一种改进微粒群局部搜索能力的免疫微粒群算法，并对其进行收敛性分析。该算法在满足收敛性的条件下，根据微粒浓度和适应度动态调整加速因子，保证了群的多样性和持续搜索能力。在与遗传算法、免疫遗传算法、基本微粒群等算法的仿真比较试验中，该算法不仅搜索到了最好的近优解，而且收敛速度最快。在无人潜水器仿真平台上的控制试验表明，基于免疫微粒群算法的控制器性能良好，具...
多机器人系统中的机器人运动控制
轨迹跟踪 远程控制 串口通信
2009/7/23
针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点，提出了基于Server+IPC+PLC架构的移动机器人运动控制系统方案，解决了系统互连中存在的一些问题。建立移动机器人的运动学模型，设计基于分解运动速度控制的机器人运动轨迹跟踪算法，并通过仿真研究验证算法的有效性。
冗余空间机器人最小姿态干扰运动控制
姿态干扰 任务分层 非完整冗余 运动控制
2009/7/10
空间机器人（Space Robots，SR）机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰，影响正常通信和太阳能帆板定向，增加姿态控制燃料消耗。首先通过对SR非完整冗余（Nonholonomic Redundancy，NR）分析，求解不同作业任务SR逆运动学问题，提出对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则；其次基于任务分层和NR控制方程，开发了最小姿态干扰运动控制...
一种环境探测球形移动机器人的运动控制
球形机器人 旋量 雅可比矩阵
2009/3/20
球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点，在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理，并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人属于非完整约束系统，其不存在位置级的运动学逆解，因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。基于旋量理论推导了该球形移动机器人的速度雅可比矩阵，采用广义逆的解法求得了它的速度逆解，并采用可控性李代数证...
基于协调运动控制的摇臂式探测车路径多属性决策
机器人技术 路径决策 TOPSIS多属性决策
2009/2/24
为保证探测车行驶路径节能、快速、安全，在协调运动控制的基础上，对多条待选路径进行多属性决策。根据六轮摇臂式探测车的准静力学模型和基于速度投影定理的运动学模型计算协调运动控制的目标转矩和目标转速。根据摇臂式移动系统的被动变形适应性计算探测车处于任意地形时摇臂的摆角，建立了地形参数与协调运动控制参数之间的关系。在此基础上，计算各条待选路径对通过路径所需能量、通过路径所需时间、路径地形起伏状况和路径长度...
全方位移动操作臂运动控制研究
全方位移动操作臂控制 运动规划与控制策略 全方位行走
2009/1/22
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率，提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略．首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度．然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制．接着详细研究了运动规划与控制策略，通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率．最后用全方位移动操作臂做了3...
微操作机器人集成智能运动控制系统
微操作机器人 集成 PID控制 神经网络
2009/1/15
针对微操作机器人交流伺服系统模型的非线性、不确定性以及强外界干扰，以PID控制为基础，将参数自整定PIDF、BP神经网络PID以及模糊自适应PID等控制策略有机集成，应用于微操作机器人的运动控制。通过集成，充分发挥模糊逻辑、神经网络的优势，弥补各自的不足。实验表明集成策略可提高运动精度，具有良好的动态、稳态性能，并能较好地适应负荷变化与外部干扰，具有较强的鲁棒性。
动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示
中枢模式发生器 机器人 节律运动 运动控制
2008/7/24
动物运动指令的中枢模式发生器（central pattern generator, CPG）在动物的节律运动中发挥着重要的作用，对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制，然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型，接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状，最后展望了其应用前景.
仿蚯蚓蠕动微机器人牵引与运动控制
仿蚯蚓 微机器人 Preisach模型 牵引模型
2008/7/24
为进入人体腔道开展作业，开发了一种直径6mm的仿蚯蚓多关节蠕动微机器人样机．机器人使用十字万向节连接直线驱动器，在弯曲腔道中能自适应改变自身姿态．基于Preisach模型和偏转模型，提出了形状记忆合金偏转机构的前馈控制方案，头舱控制最大偏转误差为2.6°．基于新型蠕动原理，建立了牵引模型，给出了有效驱动的条件．对机器人的牵引力、运动速度、在不同摩擦系数介质表面上的运动能力、头舱姿态进行了试验．结果...
仿人机器人的头眼协调运动控制研究
仿人机器人头部系统 头眼协调 注视点
2008/7/24
针对机器人注视静态目标的任务，提出一种头眼协调运动的控制策略.通过使双目聚焦在同一个注视点，得到注视点的空间坐标和头眼的期望运动转角；研究了机器人头部转动时双目的补偿运动模型及相应的控制算法.实验表明，该控制策略能实现精确的3D头眼协调运动控制.
带翼水下机器人运动控制的动力学建模
水下机器人 动力学 运动控制 舵翼
2008/7/24
根据水下机器人运动的一般方程，分析了其所受线性和非线性水动力的影响，进而推导出水下机器人控制系统的运动方程．讨论了螺旋桨和舵、翼的推力解算方法和整个系统的动力学响应过程．为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据．