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任务空间实时轨迹规划的旋量方法
任务空间 轨迹规划 机器人制导
2009/10/22
基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法．该算法借鉴了机器人制导的设计思想，以
空间机器人目标捕获为应用背景，可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划．首先给出了矢
量的旋量表示方法，在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律．应用新型三维制导律计算出
运动的法向加速度，并根据安全性的要求计算出线加速度；两者结合完成了轨迹生成的实时算法．生成的轨
迹安全可行，且具有...