搜索结果: 1-15 共查到“航空、航天科学技术 H∞跟踪控制”相关记录24条 . 查询时间(0.308 秒)
变体飞行器有限时间切换H∞跟踪控制
变体飞行器 切换线性变参数 有限时间有界 H∞跟踪控制 模态依赖平均驻留时间
2017/7/11
针对变体飞行器变形过程中的跟踪控制问题，基于切换线性变参数控制理论建立了变体飞行器模型。为了抑制变形过程中控制器切换和不确定性的影响，保证闭环系统有限时间有界同时满足指定的H∞性能指标，基于模态依赖平均驻留时间方法和多Lyapunov函数方法，提出一种切换有限时间H∞跟踪控制器的设计方法，并分析了系统的有限时间鲁棒稳定性，通过求解线性矩阵不等式得到控制器存在的充分条件。仿真结果表明，所提方法能够使...
切换多胞飞行器的变增益H∞跟踪控制
控制 切换多胞系统
2015/10/15
针对飞行器大包线控制问题，提出基于切换多胞系统的变增益H∞跟踪控制策略。采用切换多胞系统描述飞行器包线范围内的时变飞行动态，进而基于广义系统方法获得切换多胞形式的变增益H∞跟踪控制器设计方法，结合公共Lyapunov函数方法与平均驻留时间方法给出闭环飞行控制系统在时变工作条件下的一致稳定性与H∞性能分析方法，最后将所提方法应用于高机动性飞行器大包线控制系统的分析与设计。仿真结果表明变增益H...
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
状态依赖Riccati方程(SDRE) 惯性参数不确定 优化跟踪控制 空间机器人
2015/10/12
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题，基于状态依赖Riccati方程（SDRE），提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器，通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定，实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明，控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效...
定义目标航天器图像形心与像平面中心为跟踪误差，并将该像平面误差直接引入跟踪控制闭环，提出一种增益切换的目标航天器跟踪PD控制律，在由推力器开关控制特性定义开关函数的基础上，给出PD控制器增益切换策略。由于直接使用目标航天器在像平面中的视觉特征误差量，避免了视觉相机内参数标定和目标航天器位姿信息求解等过程，简化了服务航天器的系统配置，同时控制器增益切换实现对测量误差、推力器偏差、转动惯量偏差以及干扰...
基于一致性算法，在有向通讯拓扑下，研究存在状态约束的多航天器系统分布式有限时间姿态协同跟踪控制问题。在仅有部分跟随航天器可以获取领航航天器状态，并且跟随航天器之间存在不完全信息交互的情形下，设计了分布式快速终端滑模面，提出了不依赖于模型的分布式有限时间姿态协同跟踪控制律。根据有限时间Lyapunov稳定性定理，证明了系统的状态在有限时间内收敛于领航航天器状态的小邻域内。最后通过仿真算例验证了所提出...
自治飞艇直接自适应模糊路径跟踪控制
自治飞艇 路径跟踪 自适应模糊 反步法
2014/3/20
针对具有模型不确定和未知外部干扰的自治飞艇, 提出了直接自适应模糊路径跟踪控制方法. 该方法由路径跟踪控制和自适应模糊控制两部分组成. 首先基于飞艇的平面运动模型设计路径跟踪控制律, 包括制导律计算、偏航角跟踪和速度控制3 部分; 然后构造直接自适应模糊控制器逼近路径跟踪控制律中的不确定项. 稳定性分析证明所设计的控制律能使飞艇跟踪给定的期望路径, 跟踪误差收敛到原点的小邻域内. 仿真结果验证了所...
针对挠性航天器姿态跟踪控制问题,提出一种新型的具有强鲁棒性的分数阶滑模控制器。利用分数阶微分算子的快速收敛性与信息记忆性,在滑模面与控制输入中均引入分数阶微分算子,使新型控制器具有分数阶微分与滑模控制的双重优点,从而使姿态跟踪控制系统具有更好的快速性、强鲁棒性和良好的抗干扰性。进一步使用Lyapunov理论与分数阶稳定性理论证明了整个系统的稳定性,分析了分数阶滑模面的优点。数值仿真验证了分数阶滑模...
挠性航天器的退步直接自适应姿态跟踪控制
退步控制 非线性直接自适应控制 正实性
2012/9/25
针对参数不确定的挠性航天器姿态跟踪控制问题,提出了一种退步直接自适应控制算法。首先验证了挠性航天器动力学子系统的近似严格正实性,并设计了具有理想控制性能的参考模型;然后对以姿态四元数描述的运动学子系统设计常系数输出反馈中间控制律,使航天器姿态四元数输出渐近跟踪参考模型输出;最后退一步,对具有参数不确定特性的动力学子系统,基于非线性直接自适应控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了退步直接自适应...
针对存在参数不确定性以及外部有界干扰的直连式三体旋转绳系卫星系统姿态跟踪控制问题,提出了一种分布式鲁棒最优控制方法。该方法首先针对单体绳系卫星姿态模型,在不考虑参数不确定性和干扰的条件下,应用Hamilton-Jacobi-Bellman方程设计了最优控制器;接着,考虑到实际系统存在参数不确定性和干扰,采用自适应与鲁棒误差积分方法在线学习参数不确定性和有界干扰,与最优控制器结合设计了鲁棒最优控制器...
基于T-H方程的卫星轨迹模型参考输出跟踪控制方法
卫星轨迹跟踪 周期系统 模型参考 悬停
2012/4/11
当目标卫星沿椭圆轨道运行时，描述追踪星与目标星相对运动的线性化方程为T-H方程。将描述航天器相对运动的T-H方程变换为周期系统的状态空间形式，并给出卫星轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于周期系统的参量Lyapunov方法和模型参考跟踪控制理论，提出了卫星轨迹跟踪控制器的设计方法。利用该方法设计了带有收敛速率保障的反馈镇定控制器和具有自由参数的前馈控制器。对追踪星相对目标星悬停任务进行了数值仿真，仿真...
基于输出反馈的编队卫星姿态同步和跟踪控制
卫星编队飞行 协同控制 输出反馈控制 姿态同步和跟踪
2011/4/15
研究了卫星编队无角速度测量信息且采用局部信息交互时的姿态协同控制问题。以四元数为姿态描述手段，采用超前滤波方法重构星体绝对和相对角速度信息，设计了基于输出反馈的分散姿态同步和跟踪控制器。利用Barbalat引理和代数图论等对闭环系统的全局渐近稳定性进行了理论分析和证明。以六星编队为背景的数值仿真进一步验证了算法的有效性。
基于视觉的多无人机协同目标跟踪控制律设计
计算机视觉 速度控制律 夹角误差
2011/3/22
针对基于视觉的多无人机协同目标跟踪控制律设计问题，对无人机协同控制策略进行了研究。分别提出了两架及多架无人机协同速度控制律，使无人机能够动态调整速度，以较低速度跟踪目标。针对多架无人机提出了一种最小化各无人机到目标夹角误差平方和的夹角误差定义方法，提高了无人机协同效率。仿真实验验证了本文提出的夹角误差定义方法和协同控制律的有效性。
基于归一化神经网络的航天器自适应姿态跟踪控制
自适应控制 输入归一化神经网络 姿态跟踪控制 变速控制力矩陀螺
2010/12/1
针对以变速控制力矩陀螺（VSCMGs）为姿态控制执行机构的航天器在同时考虑惯性参数和执行机构不确定性情况下的姿态跟踪控制问题，提出了一种基于归一化神经网络的自适应姿态跟踪控制方法。设计一个非线性反馈控制器作为航天器姿态控制的基本控制器，利用归一化神经网络设计补偿控制器，用以在线估计和消除包含系统不确定参数的未知不确定函数的影响，避免了标准自适应控制方法需要进行大量不确定参数估计的缺陷。采用神经网络...
基于无源性的挠性航天器姿态跟踪控制
挠性航天器 姿态跟踪控制 无源性
2010/8/18
许多空间飞行任务要求航天器姿态跟踪控制。在航天器运行过程中，测量部件故障时 有发生，因此有必要研究部分测量信息未知的控制方法来提高控制系统的可靠性。针对 无角速度信息的挠性航天器姿态跟踪控制问题，基于无源性设计了不依赖角速度信息和模态 坐标信息的姿态跟踪控制器，并结合Lyapunov直接法和Barbalat引理证明了闭环系统的全局 渐近稳定性。数学仿真表明了该控制方法的有效性。
基于输出反馈的柔性航天器变结构跟踪控制方法
柔性航天器 输出反馈 跟踪控制 变结构控制 Lyapunov方法
2010/5/1
为解决柔性航天器姿态机动的控制问题，给出了基于输出反馈的变结构跟踪控制算法。针对柔性航天器的大角度机动，在建立了柔性航天器相对参考轨迹的动力学方程的基础上，设计了仅利用航天器本体的角度和角速度信息的变结构跟踪控制器，使得姿态状态跟踪误差（包括姿态跟踪误差和姿态角速度跟踪误差）以及挠性附件的模态变量从任意的初始状态出发都会到达包含原点的一个闭集内，并且姿态状态跟踪误差能收敛到零，并给出了严格的数学证...