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高超声速飞行器基于路径跟踪的制导方法
高超声速飞行器 路径跟踪 动态面控制 自适应控制
2015/6/11
针对具有高位置精度要求的高超声速飞行器制导问题，提出一种基于路径跟踪和自适应动态面控制（ADSC）方法的轨迹跟踪制导的方法。根据高超声速飞行器动力学建立数学模型，同时为了方便跟踪控制对数学模型进行了部分线性化处理。针对高超声速滑翔飞行器三维轨迹跟踪存在的欠驱动问题，引入路径跟踪的思路将其转化为二维的跟踪控制问题；针对高超声速飞行器建模不确定性强的特点，使用具有较强鲁棒性的ADSC方法实现鲁棒的路径...
基于视觉的四旋翼飞行器路径跟踪
感兴趣的区域（ROI） 颜色阈值分割 高斯滤波 Canny边缘检测 概率霍夫变换（PHT）
2014/4/22
针对四旋翼飞行器在室内环境下识别地面线状结构的问题，提出了一种改进的基于单目摄像头，提取线段并跟踪的方法；首先在图像中设置感兴趣的区域（Region Of Interest，ROI），基于HSV颜色空间，根据颜色阈值提取出线段颜色；然后对ROI进行高斯滤波处理过滤图像的噪声，通过Canny边缘检测算法提取出线段的边缘；最后用概率霍夫变换（Probabilistic Hough Transform，...