搜索结果: 1-5 共查到“航空、航天科学技术 双目视觉”相关记录5条 . 查询时间(0.076 秒)
采用双目视觉测量的行星着陆相对导航方法
行星着陆 相对导航 自主导航 双目视觉
2015/10/12
针对缺少行星表面陆标位置和探测器初始状态等先验信息情况下行星着陆导航问题，提出一种采用双目视觉测量的行星着陆相对导航方法。首先，利用行星表面陆标的双目视觉测量信息建立相对导航坐标系并计算陆标在相对导航坐标系下的位置，然后利用基于奇异值分解（SVD）的优化方法得到探测器在相对导航坐标系下的初始状态估计，最后利用陆标的视觉测量信息估计探测器在相对导航坐标系下的位置、速度和姿态。以火星着陆为例进行数学仿...
抗光轴扰动的双目视觉测量方法
双目视觉 视觉测量 空间机器人 相对导航
2014/12/8
针对交会对接过程中双目测量相机受空间环境影响其光轴指向发生扰动的问题，提出一种抗光轴扰动的双目视觉测量方法。通过辅助光路将固定于卫星本体的参考标志分别成像于两侧像面的边缘，根据其图像变化估计光轴扰动变换矩阵，补偿因光轴扰动而产生的像面变化，从而实现抗扰动测量。理论推导表明：只要参考标志位于两侧相机视场内，便能够校正相机光轴扰动。利用地面试验平台进行了光轴扰动校正的仿真试验，试验结果表明：当两侧相机...
基于对偶四元数的航天器交会对接位姿双目视觉测量算法
双目视觉 相对位姿 交会对接 对偶四元数
2013/4/10
针对航天器交会对接中位姿参数的测量问题，突破传统的位姿计算态分而治之的模式，采用双目视觉技术和对偶四元数这一数学工具，建立了追踪航天器与目标航天器间相对位姿参数的统一描述模型。该模型与传统的欧拉角和四元数的描述方法完全不同，具有非常简洁统一的形式。同时，针对该对偶四元数模型，给出其两步解析算法，解算出两航天器间的相对位置和姿态参数。仿真结果表明该算法能够满足航天器位姿参数的测量要求，并且具有较强的...
双目视觉导航信息的可观测性分析
相对导航 双目视觉 Fisher信息矩阵 可观测性
2013/2/15
本文针对飞行器相对导航中双目视觉测量系统的可观测性问题进行了研究。推导了系统估计的Fisher信息矩阵，提出利用Fisher信息矩阵的秩分析来判断双目视觉导航信息观测性的方法，研究了特征点个数及分布与Fisher信息矩阵秩及相应系统可观测性的关系，得出至少2个特征点能满足双目视觉测量系统完全可观测的结论。结合测量方程的不同，分析比较了在相同特征点个数情况下单目视觉与双目视觉测量系统可观测性的优劣，...