搜索结果: 1-7 共查到“航空、航天科学技术 相对位姿”相关记录7条 . 查询时间(0.105 秒)
针对非合作目标之间基于特征点的相对位姿单目视觉确定问题，考虑利用自然特征导致误差增大等因素，提出一种基于凸松弛理论和LMI算法的相对位姿求解迭代方法。该方法在基于逆投影线构建的优化模型基础上，首先利用松弛理论将姿态矩阵的单位正交非凸等式约束松弛为不等式凸约束，并证明了松弛后的优化问题与原问题等价，即松弛后的凸问题取得最值时，姿态矩阵满足原等式约束。进一步将松弛后的姿态矩阵不等式凸约束表示成线性矩阵...
GEO非合作目标超近距相对位姿视觉测量
GEO 在轨服务 非合作目标
2015/6/27
提出一种基于几何特征综合匹配的双目超近距相对位姿视觉测量方法。首先，将失效卫星的矩形太阳帆板作为几何特征，采用综合匹配方法实现了双目图像的高精度匹配，随后基于几何特征指标参数判别和ROI检测方法，实现了卫星太阳帆板特征点组的识别与提取，在此基础上，进一步建立了目标坐标系，通过三维重建完成了超近距阶段失效卫星的相对位姿高精度解算。最后建立了高精度双目视觉超近距相对测量实验系统，结合所提出的综合匹配算...
针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片，提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的相对位姿估计算法。该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入，以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状态。对算法进行可观性分析，给出两个可以保证算法可观性的条件。分别针对不同条件进行数值仿真，仿真结果表明新算法能够对几何和质量参数未知的空间碎片进行有效的相对位姿估计。
以追踪星对非合作失效卫星的超近距离巡视为背景，对基于参考轨迹的失效卫星相对位姿建模与控制进 行研究。根据非合作失效卫星在空间定轴慢旋的特性，通过在失效卫星表面确定一个兴趣区域，建立便于相对位姿 动力学模型设计的参考坐标系与兴趣坐标系，从而便于位置与姿态2 个方面的参考轨迹指令的实时计算；基于Hill 方程和姿态动力学模型，推导基于非合作目标表面参考点的近似耦合相对位姿动力学模型；在此基础上，设计相...
基于对偶四元数的编队飞行卫星相对位姿描述及算法研究
卫星编队飞行 相对位姿 对偶四元数 统一描述
2011/9/15
卫星编队飞行; 相对位姿; 对偶四元数; 统一描述针对编队飞行微小卫星，突破轨道姿态分而治之的传统模式，利用对偶四元数，提出了主从星间的相对位置和姿态统一描述方法，建立了对偶四元数卫星编队运动学模型。该方法区别于描述刚体纯旋转变换的四元数方法，将主从星的本体系之间坐标变换的旋转和平移过程进行融合、统一，并具有非常简洁的形式。同时，给出了求解模型的算法，解算出主从星间的相对位置和姿态。仿真结果表明该...
基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法
相对位姿 视觉导航 Rodrigues参数 奇异性
2010/3/30
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参 数作为一种简洁、高效的姿态描述法，适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定，但它本身 的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定。将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrig ues参数切换理论结合起来，推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型，并给出了 这种相对位姿确定算法的流程。仿真结果表明该算法...