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基于永磁容错电机采用集中式绕组结构具有相间解耦、容错能力强等优点, 针对H桥和星形两种驱动拓扑结构, 分别提出了电机的单相开路容错控制策略. 为使容错控制后的转矩满足正常需求, 当采用H桥容错时, 可以提高与开路相相对的相电流幅值, 以补偿转矩的损失; 当采用星形容错时, 既要提高非故障相的电流幅值, 还应改变相位, 以保证输出转矩不变. 对两种容错控制策略进行了推导和对比分析, 并通过对相关结果...
近日，北京市人民政府公布了《关于2010年度北京市科学技术奖励的决定》，由我所易建强研究员、赵冬斌副研究员完成的“智能控制方法及在机器人中的应用”荣获2010年度北京市科学技术奖三等奖。
智能控制方法在机器人中的应用取得新进展
智能控制方法 机器人 应用
2012/1/17
近日，自动化所承担的“智能控制方法及在机器人中的应用”研究项目获得2010年度北京市科学技术奖三等奖。该项目主要针对智能控制方法和理论尚不完备的关键内容进行研究，如复杂系统的模糊控制问题、新型结构的智能控制方法、具有不确定性和外部干扰的非线性系统的智能控制补偿的问题等，并在复杂机器人系统进行了典型示范应用。
基于神经网络的不确定性空间机器人自适应控制方法研究
空间机器人 神经网络 自适应控制 轨迹规划
2010/1/15
提出了一种针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性的神经网络自适应控制 方法。通过RBF神经网络逼近模型的非线性函数和不确定性上界，无需预先估计系统的不 确 定性程度和外部干扰，提出的自适应控制律保证了权值的有界性，解决了神经网络权值的UU B（Unknown Upper Bound）问题，即未知上界有界问题，完成了笛卡尔空间内空间机器人轨 迹规划任务。证明了所提出的控制方法的稳定性，仿真结果表明...
工业过程运行的解耦内模控制方法
解耦内模控制 回路设定 磨矿回路 工艺指标
2009/10/22
工业过程运行控制的目的是实现反映过程整体运行性能的工艺指标. 将常规解耦内模控制(Internal model control, IMC)进行推广, 提出了优化过程运行的解耦IMC方法. 通过对广义解耦内模控制器的设计获得了具有高维解耦能力、鲁棒稳定性和抗干扰能力强的回路设定模型. 该模型能够响应系统的各种不确定性和干扰, 对回路设定值进行调整, 通过控制回路的输出跟踪调整后的设定值, 从而实...
结合操作者意图分析的Internet机器人控制方法研究
网络遥操作 基于事件 动态神经元群
2009/9/30
互联网传输过程中存在的随机时延，影响了操作者与遥操作机器人之间的实时交互，降低了系统稳定性和操作性能。论文提出一种新的方法，利用动态神经元群模型对操作者发送的控制指令序列进行分析，实现对操作者意图的推断。在随机时延条件下，遥操作机器人能够根据操作者意图和当前环境信息，通过局部自主控制完成期望任务动作。同时可以与主端操作者基于事件的控制指令进行切换，来保证系统的稳定性，提高整个控制系统的操作性能和效...
空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法
空间机器人 路径规划 协调控制
2009/9/28
针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与``有保证工作空间''不相交的问题, 提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法. 首先, 根据手眼视觉测量数据, 预测目标的运动路径, 由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型; 其次, 规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹; 最后, 采用协调控制的方法, 实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获). 仿...
多目标约束下的满意容错控制方法
多目标约束 相容性 满意容错控制
2009/9/9
对一类不确定性不满足匹配条件的线性系统, 研究了圆域极点指标、H∞指标和H2指标约束下的满意容错控制器的设计问题. 在连续型的执行器故障的模式下, 利用线性矩阵不等式技术, 提出了多目标容错控制性能的相容性判别条件, 分析了与圆域极点指标相容的H∞指标和H2指标的取值范围, 并在相容指标约束下给出了有效的满意容错控制器的设计方法. 对歼击机纵向通道控制系统的仿真结果表明, 本文提出的方法是有效的....
仿生机器鱼俯仰与深度控制方法
重心调节 俯仰控制 深度控制
2009/9/9
提出一种基于重心改变法的仿生机器鱼俯仰姿态与深度控制方法, 用于实现机器鱼水中的浮潜运动. 该方法利用一种可调整位置的配重块结构, 改变机器鱼的重心位置, 进而实现机器鱼俯仰姿态的调节. 在对机器鱼内部配重块位置和机器鱼俯仰角的关系进行分析的基础上, 对一定速度下机器鱼的深度与俯仰角的关系进行建模, 提出由于尾部形变引起的俯仰姿态变化的补偿方法. 文中给出机器鱼原形样机的相关实验, 分析验证配重块...
一类非线性系统非切换解析模型预测控制方法研究
非线性系统 非线性模型预测控制 关系度不确定
2009/9/7
针对关系度不确定非线性系统, 基于模型预测控制理论和切换解析非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive control, NMPC) 提出了一种非切换的解析NMPC新方法. 论证了在非切换解析NMPC控制律下, 通过坐标变换可以将闭环系统分别在关系度确定和不确定的两个子空间近似为线性系统, 得出非切换解析NMPC使闭环系统稳定的必要条件. 通过仿真实验验证了非切换...
针对煤气混合加压过程的特点,提出一种融合模糊控制和专家控制的煤气混合智能解耦控制方法。热值压力解耦控制回路以热值为主要控制目标,通过模糊专家解耦控制策略和蝶阀组控制策略,保证混合煤气热值满足要求,同时稳定加压机前的压力;压力控制回路通过前馈和反馈专家控制器,使混合煤气压力跟踪给定值。实际运行结果验证了控制策略的有效性,煤气热值和压力误差均在设定值的5%之内。
仿人机器人下楼梯的自适应模糊控制方法
仿人机器人 零力矩点 虚拟零力矩点 步态规划
2009/8/20
针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题，提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法。按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹，利用模糊控制器得到地面反作用力点的位置，根据脚力传感器反馈信息进行适当修正，得到理想关节轨迹。仿真结果证明，该方法具有实时性和有效性。
油气悬架加载试验台正弦波复现控制方法（Sine Wave Replication Control Method on Hydro-pneumatic Suspension Force Loading System）
油气悬架 加载试验台 正弦波复现 幅相控制
2009/8/11
针对某油气混合型悬架试验系统，建立了油气悬架负载的电液伺服驱动力控制系统的数学模型。提出基于Widrow-Hoff学习算法的ADALINE神经网络控制定步长幅相控制正弦波复现方法。在对算法收敛速度影响因素分析的基础上，提出了应用相对量实现幅相控制的改进方法。以油气悬架加载试验台系统特性为仿真对象，对比了相对量控制方法与绝对量控制方法在收敛速度上的不同，给出了系统收敛时间与输入信号频率和幅值的关系，...
基于Fuzzy-PID的MOCVD温度控制方法
MOCVD 温度控制 模糊PID控制
2009/6/5
针对MOCVD系统反应室温度的特性和对温度控制的要求，提出了一种基于Fuzzy-PID的温度控制方案，即利用模糊控制求得归一化的PID参数变化系数，从而实现PID参数的在线自调整．与Smith预估控制相比，Fuzzy-PID具有更好的控制效果，较好地解决了系统中存在的“非线性”、“大滞后”、“物理模型不精确”等问题，满足MOCVD控制系统温度控制要求．