搜索结果: 31-45 共查到“控制科学与技术 控制方法”相关记录117条 . 查询时间(1.283 秒)
2017人机交互建模与智能控制方法研讨会（Workshop on Modeling and Intelligent Control Methods for Human-Robot Interaction）
2017 人机交互建模 智能控制方法 研讨会
2017/4/25
Recently, an increasing number of control researchers have been putting efforts in human-robot interaction (HRI). This attention on new intelligent control methods for HRI is motivated by the benefit ...
一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法
串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互
2016/9/20
串联弹性驱动器（SEA）被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中，针对这种交互应用，本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略（FTOFC），保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹．具体而言，首先对SEA的动力学模型进行了分析和变换；其次，基于有限时间控制理论，设计了有限时间扩张状态观测器和2阶滑模控制器，将两者结合实现了一种有限时间输出反馈控制策略，并对闭环系统的稳...
脊柱微创手术机器人速度场控制方法
脊柱手术 手术机器人 轨迹规划 速度场控制
2016/6/13
在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高，虽然机器人可以显著降低置钉的失误率，但是，手术环境的复杂性和不确定性，以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术．本文通过建立手术空间速度场，设计速度场控制器，建立机器人运动学和动力学模型，完成机器人椎弓根螺钉自动植入的仿真和实验．相对于传统的时间轨迹控制，仿真实验验证了速度场控制方法在椎弓根螺钉自动植入过程中既能在扰动条件下保证手术轨迹的精确性又能避免对神...
音圈电机驱动小角度转台控制方法研究
小角度转台 音圈电机 系统辨识 频率补偿
2016/4/9
设计了基于相关辨识原理的频率特性测试仪，确定了音圈电机驱动小角度转台的传递函数，辨识出转台中存在的机械谐振环节，设计了相关的补偿环节，改善了转台的相位裕度，消除了中低频段机械谐振的影响。实验结果表明，实验采用的系统辨识方法在中低频段有较高的辨识拟合精度，辨识精度优于0.5 dB；根据辨识传递函数设计的补偿环节，可以使转台的控制角度定位精度达到2″，能够满足高精度的定位需求并具有较强的抗干扰能力。
提出一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法．通过设计虚拟向心力、虚拟弹簧力和虚拟阻力计算期望的转向速率．其中虚拟向心力可以补偿参考路径曲率，虚拟弹簧力使无人机收敛到参考路径上，虚拟阻力能够在收敛过程中防止震荡的产生．该方法不仅可以跟踪直线和圆形路径，还可以精确跟踪变曲率曲线．在跟踪直线时，该方法等价于比例—微分控制；跟踪圆形或变曲率曲线时，等价于反馈线性化方法．论文分析了该方法的稳定性和收敛性，考...
稳压器压力控制系统灰色预测PID控制方法研究
稳压器 压力控制系统 灰色预测 PID控制
2015/11/26
将灰色预测理论与常规PID控制结合，对灰色预测PID控制在稳压器压力控制系统中的应用进行了研究，在传统压力控制系统的反馈回路中添加了灰色预测控制器，该控制器以灰色GM（1，1）模型为基础，用被控量的灰色预测值替代当前测量值进行超前控制；仿真分析结果表明：基于灰色预测控制算法设计的稳压器压力控制系统性能优于常规PID控制；系统的控制品质得到了改善。
针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.
一种基于虚拟总轴结构的多电机比例同步控制方法
虚拟总轴 伺服电机 电动缸 比例同步控制
2014/11/3
针对现有基于虚轴原理的同步控制算法难以满足某些目标成型系统中比例同步控制要求的问题，设计了一种基于虚拟总轴结构的多电机比例同步控制方法。介绍了多电机比例同步控制结构，并针对系统结构特点，以某跨超声速风洞全挠性喷管型面控制系统为应用背景，设计了电机间比例同步系数分配算法，建立了4台电动缸的同步控制仿真模型。仿真实验结果表明：该控制方案收敛速度快，稳定性高，鲁棒性强，能很好地实现多电机的比例同步控制。
无刷双馈电机自抗扰控制方法
无刷双馈电机 自抗扰控制器 解耦控制
2014/10/23
针对无刷双馈电机非线性强耦合特性, 提出一种实现其高性能控制的自抗扰控制方法. 在控制电机同步坐标系下, 设计磁链自抗扰控制器和转速自抗扰控制器, 对系统内部的耦合影响和系统外部扰动进行观测和补偿, 实现非线性系统线性化控制. 该控制器具有较强的鲁棒性, 且不依赖电机模型. 仿真对比结果表明, 自抗扰控制器能够准确地估计和补偿系统的内外扰动, 控制精度高, 抗扰能力强, 能够实现磁链和电磁转矩的解...
针对对象模型不确定性和输入扰动问题, 设计扩张状态观测器. 提出利用高阶泰勒多项式构造综合扰动的内部模型, 将其作为系统的扩张状态, 由Luenberger 状态观测器对其进行估计. 运用线性状态反馈法, 将原系统状态估值反馈至参考输入, 再结合极点配置法和扩张状态估值得到最终的控制作用. 由于将原系统转化为积分串联型, 实现了系统线性化, 并对干扰进行了有效补偿, 使系统抗扰性能大为增强. 通过...
激光共焦测量采用并行的方式可以有效提高测量效率，但用于并行共焦测量的光分束器件普遍存在制作困难、价格偏高的不足。从数字微镜器件的空间光调制机理入手，主要研究数字微镜器的控制方法，通过构建任意所需的点光源阵列，实现了并行共焦测量。结果表明，测量装置可根据不同的被测物便捷地更换点光源参数；测量装置具有很好的柔性，且测量误差小。
针对船载光电转台需要高性能位置控制以满足光电系统稳定地成像和精确地跟踪,提 出了一种PI 控制和Kalman 滤波融合的光电转台控制方法,其中包括直流电机的位置精确控制方 法和相应的PI 参数预测自适应整定方法。该算法利用Kalman 预测来取代普通PID 控制中微分部 分的作用,在不改变控制性能前提下简化参数整定,并通过电机逆模型与Kalman 预测实现PI 控制 器的参数预测自适应整定。仿真与...
防抱死制动系统（ABS）是汽车安全系统的重要组成部分，对行驶路面状况进行实时准确的自动识别和提高ABS控制算法的鲁棒性具有重大意义。通过仿真分析，提出了一种简单有效的路面识别算法,并设计了以最优滑移率为控制目标的模糊PID控制器。结合车辆模型，对该系统在变附着系数路面的运行情况进行了仿真。结果表明，该系统能够及时判断出路面状况的变化,自动调节控制器参数，使车辆获得最大地面制动力。
基于内模原理设计了涡轴发动机功率涡轮转速控制器.针对主旋翼扭矩变化对功率涡轮转速的干扰,提出了一种基于极端学习机的扭矩预测方法.极端学习机训练基于动态仿真数据,其输入通过相关分析获得.基于内模原理的功率涡轮转速控制器采用极点配置的设计方法,将输入信号的内模直接加入控制器,实现鲁棒跟踪.扭矩前馈采用比例微分(PD)控制策略,实现对发动机负载变化干扰的有效补偿.数字仿真结果表明:极端学习机扭矩预测精度...