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基于四元数非线性误差模型的快速传递对准（英）
惯性导航系统 快速传递对准 Unscented卡尔曼滤波 四元数
2010/10/15
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准，针对这一问题研究了一种没有小失准角假设，以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差模型，并证明当误差变为小角度时，该非线性误差模型可以简化为常规线性误差模型。使用Unscented卡尔曼滤波代替通常采用的扩展卡尔曼滤波来处理非线性数据融合问题。为了评估和分析该非线性误差模型，设计了一个传递对准仿真系统，仿真结果表明，当...