搜索结果: 121-135 共查到“控制科学与技术 建模”相关记录191条 . 查询时间(0.149 秒)
漆包线热处理系统的非线性建模和自适应控制
非线性系统 自适应控制 热处理
2008/12/19
建立了漆包线热处理系统从开工到进入工作点附近整个过程的非线性数学模型,并提出
了一种非线性自适应控制算法,仿真表明,该算法有良好的控制效果.
漆包线热处理系统的建模与控制
系统辨识 自校正控制器 分散控制
2008/12/19
本文描述了漆包线热处理系统的结构和辨识,利用得到的数学模型,给出了几个不同控制
器的仿真比较.
网络化系统及其建模、分析、控制与优化
网络化系统 复杂系统控制理论 建模
2008/12/16
讨论网络环境下的复杂系统--网络化系统的特点及其研究内容,包括理论、方法与
工具研究、中间件与应用软件研究、系统研究、应用研究和安全研究,着重讨论网络化系统的建
模、分析、控制与优化问题.
一种对象具有未建模动态时的间接式混合自适应极点配置方案
未建模动态 混合自适应极点配置 协方差重置 规范化
2008/12/12
一种对象具有未建模动态时的间接式混合自适应极点配置方案.
机器人操作臂动力学建模及仿真优化
机器人 仿真 操作臂 动力学建模
2008/12/4
该课题针对RRP机器人机构设计，进行动力学参数的优化仿真及其实现，应用牛顿欧拉算法进行了机器人操作臂的动力学建模、计入结构阻尼影响，提出了基于复杂非线性强耦合时变系统的动力学逆系统仿真算法，对该算法的适用性进行了工程研究，在此基础上针对RRP操作臂的动力学参数进行了仿真优化，给出了优化后的动力学参数。上述动力学仿真算法的实现及应用，对指导机器人操作臂的设计制造，最终实现低成本的工业生产，将会产生...
集装箱码头装卸系统集成调度的建模与优化
物流工程 集装箱装卸系统 集成调度 启发式算法
2008/12/1
在码头集装箱卡车作业能力充足的条件下, 对集装箱码头作业装卸系统集成调度问题进行了研究. 针对集装箱码头装卸作业的特点, 提出了装卸作业的预定义顺序约束、作业次序依赖的设备调整时间及岸桥碰撞干涉约束等, 并在此基础上建立了整数规划模型. 针对这一模型设计了两阶段启发式算法对问题进行求解. 通过在数值实验中将结果与低界相比较, 证明该算法效果良好.特别对 于规模较大的问题, 算法也可以进行有效的求解...
具有iISS未建模动态的非线性系统的状态反馈调节
非线性系统 状态反馈 积分输入到状态稳定
2008/11/14
针对一类具有积分输入到状态稳定(Integral input-to-state stability, iISS)未建模动态的非线性系统, 本文研究了状态反馈调节问题. 利用反推技术和iISS的性质, 通过恰当地选取设计函数和参数修正律, 给出了一个状态反馈控制器的设计过程. 所设计的控制器保证了闭环系统所有信号的有界性, 并且状态可以渐近调节到零. 仿真例子验证了该控制方案的有效性.
基于粗集理论的环境建模技术及其在移动机器人中的应用研究
移动机器人 环境建模 粗集理论
2008/11/10
该项目针对声纳数据的不确定性，提出利用分层递阶的多LVQ神经网络融合声纳的TOF数据和返回信号的振幅数据，对环境中的目标进行有效识别；利用粗集的约简属性，提出了基于分层约简算法的声纳数据约简算法；研究了多机器人环境探索问题，建立了基于合同网协议的完全分布式的多机器人环境探索体系，研究了基于Internet的多移动机器人远程协同控制环境探索系统的基本结构和实现方法。该课题的研究成功将有助于推动移动机...
自治分段线性振荡系统的离散映射数值建模与稳定性分析
自治分段 离散映射建模 频率分叉
2008/10/22
为研究自治分段线性振荡系统中出现的分叉及混沌动力学行为，系统建模及稳定性分析是一种必不可少的分析手段. 本文通过构造周期内离散映射解析模型，并结合边界条件的动态数值求解，提出了一种动态离散映射数值建模方法，进而推导了用以判定系统周期闭轨稳定性的Jacobian 矩阵求解模型. 最后，本文以电力电子系统中一种常用的5 维软开关逆变自治振荡电路作为实例，通过模型仿真观察到频率的分叉现象，并根据Jaco...
地面移动机器人越障动力学建模与分析
移动机器人 越障 动力学 驱动力矩
2008/7/25
对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究，首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程，进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模，分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系，为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
带翼水下机器人运动控制的动力学建模
水下机器人 动力学 运动控制 舵翼
2008/7/24
根据水下机器人运动的一般方程，分析了其所受线性和非线性水动力的影响，进而推导出水下机器人控制系统的运动方程．讨论了螺旋桨和舵、翼的推力解算方法和整个系统的动力学响应过程．为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据．
足迹规划是仿人机器人运动规划领域的一个新思想.本文建立了仿人机器人足迹规划的模型，并通过构建启发式成本函数，利用A*算法予以实现.针对复杂多障碍物环境，特别提出了基于可变落地足迹数量的复合足迹转换模型的方法.仿真实验证明了规划模型和算法的有效性和完备性，规划效果达到仿人机器人在线运动规划的要求.同时，数值实验也证明了在复杂多障碍物环境下复合足迹转换模型的必要性和优越性.
机器人喷涂过程中的喷炬建模及仿真研究
喷涂 离线编程 仿真 OpenGL
2008/7/24
本文在研究了喷涂机器人的喷炬特性后，根据物理模型采用了一种简化的数学模型来
描述在喷炬流场中的涂料流量分布函数．并从上述函数出发，进一步得到了喷涂的涂料沉积
方程．根据仿真实验与实际喷涂的数据进行比较，证明了模型的正确性．这一喷炬模型是喷
涂机器人离线编程系统的重要组成部分．
机器人相平面高效建模方法
相平面建模 最优轨迹规划 运动约束
2008/7/22
提出一种高效的机器人相平面建模方法．此方法采
用B样条曲线构成路径，依据B样条曲线参数划分相平面，利用运动约束限制建模区域，为启
发式搜索提供启发信息以加快搜索进程．一个实例验证了本建模方法的高效性．