搜索结果: 16-30 共查到“控制科学与技术 移动机器人”相关记录297条 . 查询时间(0.142 秒)
提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先，基于RGB-D传感器提供的信息，通过定位点生成、地图构建与闭环检测，实时构建3D点云地图.然后，将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程，结合局部地图推演策略与全局边界搜索策略，建立了移动机器人的自主探索方法.在此基础上，确定移动机器人当前动作约束，采用动态窗运动控制方法，既能避免移动机器人陷入局部最优，又能保证采用RGB-D...
为了解决小型地面移动机器人在野外环境中的回收问题，利用2维激光雷达进行环境感知与末端精确引导，设计并实现了一个自主回收系统．首先，提出一种自适应曲率滤波算法预先对雷达数据进行滤波处理．然后，在检测引导目标过程中，结合基于密度和最近邻度量方法对散乱的数据进行聚类，并且利用引导目标和辅助目标之间的几何结构约束进行目标检测与匹配．最后，采用基于影响层划分和候选方向评估的方法进行实时避障与最优行驶方向选择...
针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题，提出了一种基于RTK-GPS（real-time kinematic GPS）的轨迹跟随控制方法．首先，将GPS（全球定位系统）轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系．因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变，所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波，用最优估计值作为机器人真实的位置．通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点，然后不断更...
为了降低传感器系统误差所带来的影响，首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型．然后，基于拓展卡尔曼滤波算法，提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法，该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定．通过仿真对该方法进行验证，误差估计有效地收敛到误差真值．实物实验中，误差估计能有效收敛，标定后的航迹推算误差大幅度降低．
针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题, 提出一种基于RGB-D 相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法. 该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D 相机获取环境信息, 根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法, 确保定位精度的同时减小失败率. 在关键帧选取机制下, 结合视觉闭环检测方法, 运用树结构网络优化(TORO) 算法最小化闭环误差, 实现三维地图的全局一致性优化. ...
2015年4月13至14日，中国科学院条件保障与财务局在合肥组织召开由中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所承担的中国科学院科研装备研制项目“移动机器人环境感知能力测试系统”现场技术测试和验收会。专家组对项目进行了现场测试，听取了项目组报告，审阅验收材料，一致同意项目通过验收。
中国科学院宁波材料技术与工程研究所自主导航全向移动机器人平台研究取得进展
材料技术 自主导航 移动机器人平台 平行泊车
2014/11/17
平行泊车是学习驾驶技能的难点，其原因就是现有的汽车不具备全向移动，尤其是侧行的能力。传统的移动式机器人也存在同样的问题，因此难于在空间狭小和拥挤的场合运行。由中国科学院宁波材料技术与工程研究所所属二级所先进制造所精密运动与机器人技术团队杨桂林研究员领导研发的全向移动机器人，采用团队创新设计的运动解偶式主动万向脚轮，实现了在纯滚动条件下的全向移动，显著地提高了移动机器人的机动性和灵活性。
中国科学院宁波工业技术研究院“自主导航全向移动机器人平台”取得进展（图）
机器人 中国科学院宁波工业技术研究院 导航
2014/11/17
平行泊车是学习驾驶技能的难点，其原因就是现有的汽车不具备全向移动，尤其是侧行的能力。传统的移动式机器人也存在同样的问题，因此难于在空间狭小和拥挤的场合运行。由宁波材料所所属二级所先进制造所精密运动与机器人技术团队杨桂林研究员领导研发的全向移动机器人，采用团队创新设计的运动解偶式主动万向脚轮，实现了在纯滚动条件下的全向移动，显著地提高了移动机器人的机动性和灵活性。
提出一种高效的基于全景视觉的室内移动机器人地图构建和定位方法. 该方法充分利用全景视觉系统视野广阔、获取环境信息完整的特点, 根据全景图像生成环境描述子; 利用上述环境描述子描述环境, 创建拓扑地图, 将地图表示为环境描述子的集合. 在此基础上, 提出一种基于贝叶斯理论的定位方法, 根据当前全景摄像头的观测值, 利用已生成的地图完成状态跟踪, 全局定位和“绑架”定位. 最后通过实验验证了该方法的有...
ARM-Linux平台上移动机器人的传感器检测数据读取
移动机器人 传感器 设备驱动 嵌入式系统 Mobile Robot Sensor Device Driver Embedded System
2013/11/20
使用嵌入式技术设计移动机器人控制器时，要求在Linux操作系统下管理硬件资源。故以移动机器人上配置的典型接近传感器为例，根据传感器的作用机理、硬件接口及ARM处理器的接口资源，设计了传感器的接口分配方案；并按照传感器的接口控制时序，使用交叉编译工具设计了红外、超声波传感器的字符设备驱动程序。测试结果表明，所设计的驱动程序对传感器测试数据的读取支持良好。The controller design b...
基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制
车式移动机器人 轨迹跟踪 反步法 编队控制
2013/9/13
针对车式移动机器人的运动学模型特点, 提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法. 首先利用编队结构参数确定队形, 根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人, 把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪; 然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov 函数, 通过使该函数负定, 得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器; 最后在Microsoft robotics developer st...
针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题，设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型，设计控制系统的软硬件，并优化位姿和控制算法。同时，利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控，提高了系统的可靠性和稳定性。试验测试表明，该系统位姿误差精度达到控制要求，具有良好的实时性和扩展性，便于系统二次开发。
移动机器人基于视觉室外自然场景理解的研究与进展
自然场景理解 自主移动机器人 场景表达 统计建模
2010/12/3
对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统, 具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件. 移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点. 本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状, 对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析, 并从实时性和环境自适应性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论. 最后对该领域的研究重点和技术发...
采用双重采样的移动机器人Monte Carlo定位方法
Monte Carlo定位 自适应粒子滤波 双重采样 移动机器人
2010/9/30
移动机器人Monte Carlo定位效率受限于大量粒子的权值更新运算. 本文提出一种实现粒子集规模自适应调整的双重采样方法: 第一层基于粒子权重的固定粒子数重采样, 有效减轻粒子权值退化并保证预测阶段粒子多样性; 第二层粒子稀疏化聚合重采样, 基于粒子空间分布合理性将粒子加权聚合, 从而减少参与权值更新粒子数. 该方法通过提高粒子预测能力保证滤波精度, 通过减少权值更新运算提高了粒子滤波效率. 仿...
采用双重采样的移动机器人Monte Carlo定位方法
Monte Carlo定位 自适应粒子滤波 双重采样 移动机器人
2010/6/24
移动机器人Monte Carlo定位效率受限于大量粒子的权值更新运算. 本文提出一种实现粒子集规模自适应调整的双重采样方法: 第一层基于粒子权重的固定粒子数重采样, 有效减轻粒子权值退化并保证预测阶段粒子多样性；第二层粒子稀疏化聚合重采样, 基于粒子空间分布合理性将粒子加权聚合,从而减少参与权值更新粒子数. 该方法通过提高粒子预测能力保证滤波精度,通过减少权值更新运算提高了粒子滤波效率. 仿真实验...