搜索结果: 151-165 共查到“控制科学与技术 移动机器人”相关记录297条 . 查询时间(0.057 秒)
多移动机器人系统中，随着机器人数目的增加，系统中冲突呈指数级增加，甚至发
生死锁．本文提出一种基于局部感知的排队协调策略，作为机器人之间的协调机制．针对典
型的多机器人群体觅食任务，以计算机仿真为手段，以冲突和时间作为性能指标，进行了实
验研究，结果表明该算法能显著减少冲突、避免死锁，提高系统整体性能，从而体现多机器
人系统的优越性．
智能移动式机器人，也叫自动导引车(AGV)，是由中国科学院沈阳自动化研究所承担的国家“863计划”课题。经过近10年的研究、开发、转化、对接，工业智能机器人已从研究院所走向企业的生产车间。这种具有动态跟踪、自动对位提升功能的机器人，在一汽轿车的“红旗世纪星”、柳州微型汽车厂总装生产线上大显身手，为企业提高柔性自动化水平做出了贡献；在上海烟厂为烟叶立体仓库配套服务，其实现了全方位运输自动化。现在，中...
为了创建大规模环境的精确栅格地图，提出一种基于分布式感知的两层同时定位与地图创建（SLAM）算法．在局部层，机器人一旦进入了一个新的摄像头视野，便依据机器人本体上的激光和里程计信息，采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法创建一个新的局部栅格地图．与此同时，带有检测标志的机器人在摄像头视野内以曲线方式运动，以解决该摄像头的标定问题．在全局层，一系列的局部地图组成一个连接图，局部地图间的约...
非时间参考的移动机器人路径跟踪控制
非时间参考 路径跟踪 运动学模型 移动机器人
2008/7/21
基于非时间参考的思想提出了一种移动机器人路径跟踪控制方法.首先选择移动机器人实际路径在某参考系下的x轴投影作为非时间参考量,并针对一类几何路径的跟踪建立移动机器人非时间参考的运动学模
型,据此设计以恒定速度跟踪期望路径的控制律,然后在此基础上给出跟踪任意几何路径的分段控制策略.此跟踪
控制系统所采用的参考量为非时间量,摆脱了时间因素的影响,因此能提高移动机器人在不确定环境中...
非完整移动机器人编队的滑模控制
非完整机器人 机器人编队 滑模控制 领航者—跟随者
2008/7/21
提出了一个非线性滑模控制器，协调一组非完整移动机器人以取得合乎要求的编队．考虑了两个机器人组成的领航者—跟随者机器人模型，通过滑模控制使它们沿预定的轨迹运动并保持预定的相对距离、方位角及运动方向．运用传统的李亚普诺夫理论研究了闭环系统的稳定性．在合理的假设下，从理论上证明了存在有界干扰情形下机器人编队的渐近稳定性，即所设计的滑模控制器使得相对距离误差、方位角误差及运动方向误差渐近稳定．最后，给出了...
基于构件的移动机器人软件系统开发
移动机器人 分布式控制 构件设计 中间件
2008/7/21
论述了移动机器人系统的特点．针对其软件环境的设计目标，提出把软件构件的思想应用在机器人系统中．利用这种技术设计了几个具体的构件，并实现了移动机器人对运动目标的跟踪任务．实验结果表明，基于这种技术开发的机器人软件系统方便地实现了跨平台和多种语言编程；在不降低性能的前提下,简化了软件的复杂度，并且构件的可复用特点使开发周期和成本大大降低，在实际应用中达到了良好的效果．
提出了一种基于霍夫（Hough）空间模型匹配的全局定位方法．该方法将经典Hough变换引入移动机器人全局定位，利用摄像机获取外界环境的局部地图特征，与给定环境模型（全局地图）在Hough空间进行匹配，由Hough变换可分解性及环境模型相关性分别获取机器人可能的位姿信息，并用一系列高斯值表示，借助求取的位姿方差及其概率分布以及给定环境模型信息剔除不可能位姿，从而最终实现移动机器人全局定位．该方法尤其...
基于激光雷达的室外移动机器人避障与导航新方法
室外移动机器人 避障 导航 角度势场法
2008/7/21
提出了一种应用于室外移动机器人避障与导航的新方法——角度势场法．此方法将当前视场极坐标系的二维障碍物信息转换到一维的角度域内，综合评估视场内的障碍物在角度域内产生的阻力效应，以及目标点在角度域内产生的引力效应，计算得出当前目标角度及通行函数，确定移动机器人驾驶角和速度的控制输出，做到兼顾移动机器人的安全与向目标点的行进．此方法已应用于室外移动机器人THMRV．
基于激光雷达的移动机器人位姿估计方法综述
位姿估计 激光雷达 移动机器人
2008/7/21
位姿估计是移动机器人研究的一个核心问题．本文综述了国内外基于激光雷达的移
动机器人位姿估计的最新进展，并对各种方法进行分类、比较和分析，从中归纳出应用中值
得注意的问题和发展趋势．
基于CVRL的移动机器人导航控制
导航 具有连续向量输出的再励学习 层次结构 组合动作
2008/7/18
针对移动机器人的导航问题，本文提出一种具有连续向量输出的再励学习算法（Rei
nforcement Learning with Continuous Vector output: CVRL）．CVRL具有层次结构，低
层是单元动作网络层，通过组合动作产生连续向量输出；高层是建立在组合单元动作空间上
的Q学习单元，实现组合动作的选择．文中给出了CVRL导航控制器的具体实现，并通过仿真
实验验...
基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
轮式移动机器人 轨迹跟踪 Haar小波 非完整系统
2008/7/18
利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下, 对期望轨迹进行曲线分解，得到所需的一系列参考点，并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹．基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律，驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪．该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制，且不存在速度跳跃点．仿真实验结果表明它的有效性．
基于场景识别的移动机器人定位方法研究
移动机器人 定位 Gabor滤波器 SVM
2008/7/18
提出了一种基于场景识别的移动机器人定位方法．对CCD采集的工作环境的系列场景图像，用多通道Gabor 滤波器提取场景图像的全局纹理特征，然后通过SVM分类器来识别场景图像，实现机器人的逻辑定位．在移动机器人CASIA-I 上对该算法进行了实验．实验结果表明，该定位方法可达到91.11%的定位准确率，对光照、对比度等因素有较强的鲁棒性，并且满足机器人实时定位的要求．
基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究
移动机器人 轨迹跟踪 加速度反馈
2008/7/18
本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力
学不确定性引起的力矩扰动，并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法．在利用线加
速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上，实现了车体加速度反馈控制，实验
证明了该方法的有效性．
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位．基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配．应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性．提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法．在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠．