搜索结果: 1-13 共查到“知识库 控制科学与技术 手术机器人”相关记录13条 . 查询时间(0.159 秒)
脊柱微创主从式手术机器人阻抗控制系统研制
脊柱微创手术 力反馈 阻抗控制 主从式手术机器人
2017/5/20
针对面向脊柱微创手术的机器人系统，提出了适用于双系统的阻抗控制策略，开展了相关的理论分析和实验验证研究．首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系，然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式，最后通过位置控制计算每个关节角的实际位置．本文解决了力和位置控制难以协调这一关键问题，提高了脊柱微创手术机器人力和位置控制的精确性，保证了主手和从手之间位置和力的一致性，使得从手的状态在主手得以精...
针对机器人辅助微创手术术前规划困难的问题，提出一种多目标术前规划优化算法，该算法在保证持械臂在腹腔内有足够的协作空间的基础上，尽可能地避免了运动干涉．首先建立人工气腹的数学模型，并基于病灶特征参数得到最优手术切口位置．其次，基于圆柱体包围盒，建立腹腔外协作空间指标，通过腹腔内协作空间与腹腔外协作空间的双协作空间评价指标，得到机械臂最优摆位角度．最后，结合给定的一组病灶参数阐述算法的实现流程，通过该...
脊柱微创手术机器人速度场控制方法
脊柱手术 手术机器人 轨迹规划 速度场控制
2016/6/13
在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高，虽然机器人可以显著降低置钉的失误率，但是，手术环境的复杂性和不确定性，以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术．本文通过建立手术空间速度场，设计速度场控制器，建立机器人运动学和动力学模型，完成机器人椎弓根螺钉自动植入的仿真和实验．相对于传统的时间轨迹控制，仿真实验验证了速度场控制方法在椎弓根螺钉自动植入过程中既能在扰动条件下保证手术轨迹的精确性又能避免对神...
用于骨科手术机器人的电磁定位方法
电磁定位 磁偶极子 LM算法
2011/4/28
针对计算机辅助骨科手术，提出了基于磁偶极子模型的电磁定位方法。该方法以交流线圈为发射源，由电磁定律，接收线圈会产生感应电压。由磁偶极子模型计算出磁场的空间分布，推导出包含目标位置和方向信息的方程组，利用非线性算法来解方程，从而得到一个稳定的、实时的定位方法。通过仿真验证该模型所需的方程数，实验结果表明该方法是有效的，位置误差为1.3mm，角度误差为0.0022弧度。
基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究
微创外科 医疗机器人 6自由度操作手 夹持灵活度
2008/11/5
为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力，分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系．推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式，并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义．研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度，确定了指尖夹持的灵活空间，并通过SimMechanics进行了仿真验证．
外科手术机器人研究与开发
外科手术 医疗手术机器人
2008/9/10
该项目所研究的手术机器人系统为辅助内镜手术机器人。在手术过程中，辅助内镜手术机器人可提供给医生一个清晰稳定的手术视野，可完全按照医生的指令移动内镜位置，避免了由人手持内镜造成的图像不稳定给手术带来的干扰；同时机器人在三维空间具有高准确性，可以做到人手不能达到的高精度；与传统手术相比，机器人辅助手术具有高精度、高可靠性和微创伤，减轻患者痛苦，术后恢复快，医疗费用低等优点。该系统为辅助内镜手术机器人，...
用于显微外科手术机器人中的机械臂
机器人 机械臂 显微外科手术
2008/9/3
该发明公开了一种用于显微外科手术机器人中的机械臂，包括一端与支架部件，连接的用于实现直角坐标系内三个方向大范围初步定位的大臂部件；所述大臂部件的另一端设置有用于实现直角坐标系内三个方向的精确定位，以确保机器人手指在指定的工作范围内实现微小移动，达到重复定位的精调机构和与精调机构连接的用来夹持机器人手指，并实现手指两个方向姿态调整的小臂部件；所述大臂部件实现X、Y、Z三个方向的粗调运动；所述精调机构...
腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现
微创手术 机器人 末端执行机构 结构设计
2008/9/1
为了提高腹腔微创手术的安全性，设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构，用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求，采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构，应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式，研究了控制系统的硬件结构和软件系统，并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果，能够较好地完成手术规划，满足腹腔...
喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析
喉部手术机器人 支撑喉镜 微创外科 运动可操作性
2008/7/18
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统，可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题．在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上，详细设计了从操作手的机械结构，并建立了机器人双臂的运动学方程，进行了系统运动可操作性分析．分析结果表明，直线移动关节不影响机构可操作性，系统具有较好的可操作性与可靠性，能够满足手术的要求．
角膜移植显微手术机器人末端执行器的设计
角膜移植 机器人 末端执行器 传感器
2008/7/17
设计了一种用于角膜移植显微手术机器人系统的末端执行器.末端执行器集成了微力传感器、位移传
感器.微型直流电机和环钻，具有体积小、功能完善的特点.它用于系统末端，直接对角膜进行操作.
面向灵活工作空间的血管外科手术机器人设计
显微外科手术机器人 灵活工作空间 逆运动学 操作空间
2008/7/17
在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上，采用向两个方向投影的方法，对医生的动作进行了记录和量化分析．分析了测量数据与机器人灵活度的关系，并以该关系作为整个设计分析的基础．根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间．根据测量得到的灵活空间运用逆运动学原理，对机器人的机构参数和关节的运动范围进行了计算．在理论分析和设计的基础之上，加工出了一台显微手术样机(Micr...
描述了一套显微外科手术机器人系统——“妙手(MicroHand)”．该系统采用主从遥操作方式，主从手为同构异型模式：主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop，从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人．从手末端安装有六维力传感器Mini40，将检测到手术环境的力信息反馈给主手，从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息．本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉...